173
  • Einführung LQ Regler

    1,265 views 1 year ago
    Anmerkung zur Formel in 10:01

    P ist eine Matrix und die einzige Unbekannte in der algebraischen Riccati-Gleichung bei 10:08. Man kann also die Gleichung auflösen und den Wert von P ermitteln. Dieser Wert kann dann bei K = R^-1 * B^T * P benutzt werden. Im Endeffekt hat man ein Gleichungssystem mit 2 Gleichungen und 2 Unbekannten (P und K), wobei nur K eigentlich von Interesse ist. Leider kann man diese beiden Gleichung nicht zu einer zusammenfassen, da die algebraische Riccati-Gleichung nur numerisch lösbar ist.

    e^(At): A ist die Systemmatrix die auch schon vorher vorkommt, und t die Zeit nach der im Integral integriert wird. e hoch eine Matrix ist ein Matrixexponential und wird zur Lösung von Differenzialgleichungen genutzt. Leider ist die genaue Umformung und Auflösung der Funktion J mathematisch sehr anspruchsvoll Show less
    Read more
  • Uploads Play all

    This item has been hidden
to add this to Watch Later

Add to

Loading playlists...