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Hexapode réalisation perso

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Published on Apr 18, 2009

Voici l'hexapode que nous avons réalisé entièrement à deux durant notre projet de fin d'année d'étude de Master en Électronique et Informatique Industrielle à l'Université de Bretagne Sud de Lorient.
Ce projet a nécessité environ 850 heures de travail dont 2 mois à plein temps.
Sa démarche est encore un peu titubante mais nous n'avons eu le temps de le faire marcher qu'à la toute fin du projet.
Pour la mécanique, nous avons utilisé Soliworks et une machine à commande numérique de type CharlyRobot.
Pour l'électronique, nous utilisons une carte à fpga de chez Altera, nous avons implémenté dans celle-ci un processeur virtuel de type NIOS, des IP pour le contrôle des bus I2C et SPI ainsi qu'un module (perso) de commande des 19 servomoteurs en simultané.
Ce robot sera normalement présent lors de la Coupe de France de Robotique de cette année (2009).

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