 Allora, salve a tutti, sono Jonathan Salvietti e sono ricercatore presso il Dipartimento di Ingegneria dell'Informazione e Scienze Mathematiche dell'Università degli Studi di Siena e, nei prossimi minuti, vorrei parlare con voi di quella che viene chiamata Human-Sentred Robotics, ovvero tutta quella parte della robotica che si occupa dei robot che sono a stretto contatto con l'uomo. Partiamo iniziando a vedere che cos'è un robot. Allora, i robot sono già, diciamo, ampiamente diffusi tra noi e ormai entrano a far parte del nostro immaginario comune, ma ne esistono diversi tipi. Ci sono dei robot che hanno delle sembianze simili all'uomo, ci sono dei robot che hanno avuto un grande successo a livello industriale come ad esempio le braccia robotiche, ci sono adesso tutta una serie di robot che tentano di interagire con gli oggetti con i quali interagiamo noi e quindi hanno bisogno di mani, di strumenti che riescono a effettuare manipolazioni. Ormai è abbastanza comune vedere dei cosiddetti robot mobili, quindi robot su gomma o su cingolo o su gambe, che riescono a trasportare dei carichi o che ad esempio riescono a, il classico esempio del taglierba, riescono comunque a coprire dei superfici molto importanti, fino ad arrivare al classico esempio del drone o del quadrato in questo caso, che non sono altro che la rappresentazione più robotica degli aeri e comunque di macchine che riescono a volare. In generale, un robot è un sistema artificiale che esegue una serie di azioni che sono il risultato di una serie di comandi, quindi noi abbiamo dei comandi, un listato, una lista di un programma che viene eseguito e attraverso le esecuzioni di queste comandi i robot riescono a far delle cose più o meno sofisticate. Vi faccio vedere ad esempio ora qui un video di un robot che senza diciamo quella che viene chiamata intelligenza artificiale, ovvero senza sofisticati algoritmi di decisione ma solamente eseguendo una serie di comandi e eseguendo una serie di controlli che in qualche modo hanno come ingresso quello che viene percepito da una serie di sensori e vi spiegherò più avanti l'idea del sensore, riesce a fare delle cose del genere. Questo è un robot dell'azienda Boston Dynamics americana che riesce a fare parkour e quindi vedete che l'agilitario di questo robot è veramente impressionante. E' bravo il nostro robot. Allora quindi in generale che cos'è un robot? Vedete tutte le cose che in qualche modo azionano il robot e che quindi lo mettono in movimento vengono chiamati attuatori. Quello che invece gli strumenti che vengono utilizzati per percepire l'ambiente o per percepire in movimento le azioni, la temperatura, tutto quello che diciamo il nostro corpo è abituato a percepire attraverso i nostri sensori, ad esempio la pelle, gli occhi, il naso, tutta questa cosa viene percepita del robot attraverso appunto, vi dicevo, i sensori. Diciamo, questi sensori vengono poi gli ingressi di questi sensori vengono date a un controllore e questo controllore è quello che decide come poi muovere gli attuatori. Quindi diciamo che cosa fa la robotica? La robotica in qualche modo studia come connettere in modo intelligente la parte di percezione e la parte di azione. Diciamo, la prima parte a partire dagli anni 50 di diffusione della robotica è stata sicuramente la robotica così direttà industriale. Quindi la robotica si è diffusa all'inizio, all'interno delle aziende. Questo perché fondamentalmente all'interno delle aziende è più semplice in qualche modo strutturare l'ambiente, ovvero mettere delle gabbie oppure creare degli spazi con delle telecamere con dei sensori appositi, all'interno dei quali i robot si possono muovere con velocità. Avete visto qui ad esempio un robot che vi è usato dalla BMW per l'assemblamento di motori? È possibile strutturare questi ambienti in modo che i robot si possano muovere con tranquillità senza poter rappresentare un pericolo per un operatore eventualmente che nella loro area di azione. Con il passare del tempo si è capito che era importante comunque costruire dei processi dove è possibile fare interagire un robot con una persona perché ci sono alcuni compiti che comunque ancora sono troppo complessi per essere eseguiti con un robot. Ad esempio un passo che sta facendo è quello di creare queste specie di celle ibride dove il robot quando è nell'area a contatto con l'uomo si muove con una certa velocità ridotta e con dei movimenti che sono abbastanza intuibili e percepibili nel momento in cui poi il robot esce dalla zona di interazione con l'uomo, vedete che adesso sta uscendo da questa scella dove può esserci l'uomo, non appena il robot è fuori e quindi è una condizione di sicurezza per l'operatore, il robot si muove alla sua velocità massima che riesce a diseguire e in questo caso si permette a processo produttivo di poter condividere la presenza dell'uomo con la presenza del robot alla sua massima velocità. Ovviamente dopo questa grande diffusione industriale dell'inizio della robotica si è iniziato a pensare a robot che possano essere anche a servizio dell'uomo ma molto in prossimità dell'uomo. E quindi è nata quella che viene detta Service Robotics, ovvero una robotica di servizio che può essere utilizzata appunto quando viene richiesta una grande precisione oppure in molti casi quando si richiedono delle operazioni in ambienti che sono rischiosi per l'uomo ad esempio in profondità come il robot Ocean One che vedete qui in alto a sinistra oppure missioni spaziali, vedete il robot il Rover Mars, scusate il Rover Curiosity che è andato su Mars, ovviamente condizioni estreme dove assenza di ossigeno, vedete anche l'altro robot della NASA che invece è stato in qualche modo costruito per poter andare all'interno della stazione spaziale ma questi robot sono anche usati quando si ha bisogno di spazi confinati e molto stretti e un classico esempio di questo, ad esempio in ambito chirurgico. Ormai il da vinci, i robot da vinci che vedete qui in basso sinistra è uno standard classico diciamo per le operazioni, ci abbiamo uno anche a l'ospedale di Siena, ce n'è uno l'ospedale di Arezzo e è ormai diciamo un un'alternativa se non il modo principale per cui vengono eseguiti tutta una serie di interventi con il beneficio di essere molto meno invasivi sul paziente quindi ferite più piccoli possibilità di lesioni molto più limitata quindi tutta una serie di benefici che viene portato dal fatto che comunque il robot riesce a muoversi in spazi confinati con più se si dice destrezza con più capacità rispetto a quello che può fare la mano del chirurgo. Ovviamente un altro aspetto che adesso è molto studiato e molto di moda è quello della guida autonoma quindi di prevedere dei veicoli che riescano a muoversi da soli all'interno del traffico per rivoluzionare in qualche modo tutto quello che è il settore dei trasporti. Ovviamente noi siamo costantemente bombardati da robot e tipicamente i robot diciamo solo ultimamente stanno diventando buoni nei film. La mia generazione è cresciuta con robot molto più cattivi che tipicamente arrivavano e distruggevano tutto e questo ovviamente comunque tuttora ha un'influenza sulla percezione della robotica nella società. Ovviamente a questo si unisce Indie anche tutta una campagna mediatica che c'è in questi in questi anni con il robot che ti ruva il lavoro e diciamo c'è un po' un'idea di questa robotica che potrebbe non tanto aiutare ma in qualche modo sostituire in realtà però chi lavora sua robotica sa due cose principali. Ci sono molte funzioni che il robot ancora non riesce a fare e soprattutto il livello della robotica ancora non è così avanzato come quello che si pensa e faccio vedere qui un video che è abbastanza divertente che rappresenta rappresenta l'estato attuale diciamo di robot questo è stata una competizione ormai di 5 anni fa negli Stati Uniti in cui tutti i più grandi centri mondiali si sono sfidati su delle competizioni fatte per robot ovvero i robot dovevano muovere in autonomia dovevano eseguire una serie di compiti, aprire delle porte, ruotare delle valvole, diciamo lo scenario era quella di una centrale nucleare l'interno della quale robot dovevano andare e come si vede ancora diciamo c'è molta strada da fare vedete che qui basta magari un piccolo errore in quello in quello schema che vi ho fatto vedere prima di percezione controllo percezione azione controllo e ad esempio il robot non trova la valvola pensa di girarla e cade per terra quindi diciamo questo invece ha deciso di fare così di cadere questo lo stesso ovvero che cosa che cosa voglio dirvi voglio dirvi che in realtà ancora pensare a questi robot che in maniera autonoma vanno prendono sostituiscono completamente le funzioni dell'uomo è una cosa diciamo che possiamo stare ben tranquilli che siamo abbastanza lontani allora la cosa che però è molto interessante e che anche diciamo tutta la parte di diciamo di film sta iniziando a capire è che è importante che questi robot se li vogliamo veramente a servizio dell'uomo e li vogliamo veramente utili devono uscire dalle gabbie delle aziende delle fabbriche e devono entrare e quindi devono entrare nella vita diciamo di tutti i giorni e per entrare nella vita tutti i giorni devono avere gli strumenti per interagire con le persone con gli uomini quindi diciamo si parte ovviamente dalle basi delle leggi di aside famose leggi di asimo ovvero quelle leggi che ci dicono che i robot non dovranno mai essere pericolosi sostanzialmente per l'uomo ma l'applicazione di queste leggi prevede tutta una serie di accorgimenti nella presentazione nella costruzione dei robot che permettono che effettivamente questa interazione sia veramente sicura e veramente efficace quando si parla con l'uomo quando si tradisceombra l'uomo quindi quello che si parla quello che si dice è una interazione soft per chi di voi ha visto il film big hero six diciamo questi robot non sono più delle delle macchine metalliche pesanti ma sono viste come ad esempio i max qui è in realtà un robot morbido fatto di materiali che sono che possono essere piacevoli anche al tatto e che garantisce menti un interazione molto sicura diciamo quello che facciamo noi nel nostro laboratorio qui vi faccio vedere adesso un breve video è studiare di studiare come questi robot possono interagire con noi e sostanzialmente la maggior parte delle interazioni che facciamo noi avviene attraverso le mani e quindi diciamo quello che studiamo noi fondamentalmente è tutto quello che ruota intorno alla mano quindi sia dal punto di vista di azione della mano come controllo la mano si è dal punto di vista di percezione quindi di tatto come io percepisco il mondo attraverso le mani se vi faccio vedere un breve video delle nostre delle nostre attività e vedete si parla di human centered robotics quindi estensione del tatto estensione del movimento sirs lab del nome del nostro laboratorio questo è un esempio di teleoperazione questo è un esempio di trasmissione del tatto a distanza alcuni di queste poi le vedremo nel dettaglio ancora un esempio di teleoperazione teleoperazione in ambienti virtuali robot utilizzati per la trasmissione del tatto ancora una volta qui è un esempio un esempio in cui si può trasmettere il tocco del piano a un pubblico che sta guardando un concerto oppure come si possono registrare e poi riprodurre delle sensazioni tattili attraverso della specie di microfoni tattili e in realtà si può anche ad esempio acquisire delle degli esami medici e riproporli poi in realtà virtuale attraverso e permettendo anche di toccare ovviamente applicazioni alla chirurgia fino a robotica assistiva come il caso del zesto dito dove funzioni della mano che sono state perdute a causa ad esempio di un ictus vengono recuperate attraverso un dito robotico oppure applicazioni dove si può guidare a distanza persone con disabilità visive adesso andremo nel dettaglio di alcune di queste applicazioni vi farò vedere qui sostanzialmente vedremo che cos'è l'aptica cosa sono che cos'è un'interazione omorobot le mani robotiche e la robotica cosiddetta indossabile vedete qui più o meno ci sono rappresentati tutti questi ambiti che sono quelli che studiamo noi poi al dipartimento di ingegneria di siena in particolare al cirz lab che siena robotics and systems lab di siena sempre e partendo dall'aptica alla l'aptica è l'esempio più classico di optics che probabilmente ormai è delle mani di tutti è l'introduzione di smartphone di ultima generazione di un feedback apptico ovvero di una vibrazione quando viene eseguita una certa operazione quindi diciamo questa è ormai nelle mani di tutti ma quello che in realtà a livello di ricerca si fa con questa apptica è quella di cercare di trasmettere il senso del tatto o di riprodurre il senso del tatto diciamo i primi sensi che sono stati in qualche modo digitalizzati è stato il senso delludito quindi con l'idea di registrare e riprodurre suoni ovviamente la vista con l'avvento della televisione e adesso diciamo la quella su cui si sta lavorando è quello di qualche modo registrare e riprodurre anche il senso del tatto l'aptica è quella scienza con la parte da robotica che si prefigge di riuscire a in qualche modo riprodurre il senso del tatto attraverso una serie di dispositivi che possono essere semplici in qualche modo come il motorino che genera una vibrazione all'interno del vostro smartphone oppure più complessi come ad esempio robot che vi farò vedere a breve ovviamente il tatto ha un'importanza veramente fondamentale in tutte le nostre interazioni sociali siamo in un tempo di lockdown siamo in un tempo in cui di distanziamento sociale quindi è semplice per tutti noi rendersi conto di quanto ci manca sulla parte affettiva il tatto quanto ci manca poter toccare a bracciare una persona e quindi diciamo è semplice immaginarci tutta la parte che riguarda l'affetto ma in realtà il tatto ha un ruolo fondamentale anche per quanto riguarda l'eseguire delle azioni questo è un video ormai famosissimo di un neuroscienziato svedese Johansson che fa vedere sostanzialmente che anestetizzando la pelle di una persona questa ragazza ha anestetizzato soltanto la parte percettiva tattile delle mani non riesce neanche o comunque riesce con molta difficoltà a prendere degli oggetti all'interno all'interno di un barattolo questo perché perché mancando la percezione tattile dell'oggetto anche la parte motoria risulta molto molto complicata ok quindi il tatto ha sicuramente un ruolo fondamentale della parte affettiva ma anche una parte molto importante per quello che riguarda poi l'eseguizione di un movimento quindi diciamo in robotica sono nali tutta una serie di applicazioni dove si cerca di riprodurre questo senso del tatto vedete ad esempio se io tocco nella foto di sinistra tocco un oggetto quel ho la percezione di questo oggetto perché semplicemente è quell'oggetto riproduce sulla mia mano una forza uguale e contraria di senso diverso rispetto a quella che io applico sull'oggetto ora se voi immaginate di rimuovere quell'oggetto e mettere un robot che riesce a riprodurre esattamente la stessa forza dal punto di vista tattile voi avete la stessa percezione di interazione con l'oggetto che avreste toccando l'oggetto vero quindi quel robot che vedete lì nero sulla foto di destra non è altro che un robot che è utilizzato per riprodurre le forze di interazione che si avrebbero con oggetti veri ora se immaginate che ad esempio quella palla sia un oggetto virtuale ecco che capite che è possibile interagire quindi avere la sensazione di toccare anche oggetti che sono in una realtà virtuale o oggetti che sono ad esempio distanti da noi e quindi riesco a percepirli a distanza un esempio è quello ad esempio della delle applicazioni chirurgiche in questo caso un robot come quello di prima è utilizzato dal chirurgo questo era un progetto europeo dove ci occupavamo sostanzialmente di operazioni chirurgiche sul cranio dove c'era una canula che veniva inserita all'interno del cranio e il chirurgo aveva la percezione di quanto stava delle forze di interazione tra la canula e in questo caso il cervello attraverso una cosiddetta interfaccia aptica poi diciamo abbiamo lavorato molto su un'evoluzione per passare da questo concetto di macchine che riproducono il tattro che comunque sono avete visto su una scrivania e quindi hanno bisogno di essere se dice ground è dovvero di essere messe a terra per poter esercitare delle forze quello che stiamo studiando noi è come passare a delle versioni indossabili e portabili diciamo questa è stata un'evoluzione che anche per gli altri sensi il casso per esempio è il sony walkman il walkman è stato il primo esempio per cui siamo passati da casse che erano grounded ovvero casse messe sul tavolo a casse che potevano dimensioni ridotte poste vicino all'orecchio che potevano essere portate in giro quindi diciamo il nostro lavoro in un progetto che si è concluso l'anno scorso che noi abbiamo guidato come università di siena abbiamo studiato come generare delle sensazioni tattri con degli oggetti che poi possano essere portati in giro quindi vi dicevo appunto cercare di miniaturizzare e di rendere portabili delle tecnologie allora l'idea è quella di non andare più a interessare diciamo tutto il braccio dell'interazione ma andare a sfruttare solamente l'interazione con la pelle che vi ho fatto vedere prima è un aspetto molto importante durante la manipolazione e l'interazione tattre quindi qui vedete un dispositivo che può essere indossato è una specie di vitale con un piattello questo piattello si orienta in base alla direzione delle forze che noi vogliamo di perdure sul dito e quello che si ha è una sensazione di interazione con degli oggetti ovviamente la sensazione che si ha è generata dal fatto che si deforma la pelle del polpastrello come se diciamo stessimo toccando una superficie quindi come se la deformazione del mio polpastrello fosse dovuta all'interazione con una superficie dell'oggetto con il quale voglio interagire questo concetto diciamo può essere utilizzato anche in ottica di trasmissione del tatto quindi vi posso immaginare di avere un vitale che invece registra le forze che io scambio durante l'interazione con ad esempio questo caso con il tavolo poi ho un vitale con altra parte con questo piattellino che si orienta e quindi riesco a trasmettere anche a distanza ad esempio questo con il vitale microfono diciamo potrebbe essere in giappone io potrei sentire la consistenza del divano oppure di una stoffa oppure di un materiale che voglio acquistare magari negli Stati Uniti o comunque a distanza e su questa idea di trasmissione del tatto ci stiamo lavorando molto perché ovviamente specialmente poi ora in questo momento di distanziamento sociale ma soprattutto di impossibilità di recarci fisicamente sui oggetti o comunque di limitazione di questo tutta l'applicazione di e-commerce ovviamente aggiungerebbero una dimensione in più all'esperienza all'interno di questi negozi virtuali c'è anche la possibilità e l'idea che si possano registrare in qualche modo queste interazioni tattili quindi l'esempio classico è magari a carezzo mia figlia all'interno in un determinato momento quindi oltre a registrare l'audio e il video magari a distanza di tempo vado anche a risentire le sensazioni tattili la consistenza che senti che che ho registrato magari nel passato oltre agli aspetti più diciamo affettivi c'è tutta la parte di di di teleoperazione quindi avete visto voi ora sicuramente l'importanza di magari avere dei robot teleoperati perché ad esempio vanno nelle parti con i malati che potrebbe essere contagiosi ma diciamo la teleoperazione era nata all'inizio per andare ad esempio in ambienti confinati oppure in ambienti radioattivi o comunque ambienti dove la presenza dell'uomo non è non è possibile e quindi si possono spostare si possono spostare le persone si possono spostare si possono mandare i robot e questi robot possono essere controllati avete visto prima questa interazione veniva fatta senza la percezione tattile quindi vedete che dopo avete visto che dopo un po di operazioni non era più possibile tenere questo cilindro in mano invece in questo esempio dove viene viene utilizzato anche l'interfaccia e appatica è possibile eseguire una serie di operazioni ovviamente quando si inizia a parlare di robotica indossabile è importante anche in qualche modo avere la percezione di dove è la nostra mano e quindi noi stiamo studiando tutta una serie di sistemi che ad esempio riescono ad utilizzare dei sensori e questi imu sono i sensori che sostanzialmente all'interno del vostro smartphone vi permettono di ruotare lo schermo quando rotate il smartphone utilizzando queste specie di questi sensori è possibile ricostruire anche la posizione della mano e qui vedete ad esempio che è possibile ricostruire la posizione della nostra mano è ad esempio animare una mano virtuale che sta ad esempio questo qui è un framework per costruire dei gio di videogiochi è possibile utilizzare questi guanti per ricostruire la posizione della mano all'interno di un ambiente virtuale quindi è possibile iniziare a mettere insieme la questa app indossabile con viare in dei archi non sono altro che la virtual reality la realtà virtuale e la realtà aumentata quindi tutta quelle applicazioni in cui su una scena ripresa vera vengono montate in maniera artificiale dei contenuti dei contenuti grafici quindi è possibile grazie a nostri dispositivi interagire anche tattilmente con questi oggetti creati artificialmente dal computer quindi qui c'è un esempio dove sia uno di questi visori per la realtà virtuale sia una serie delle nostre dei nostri dispositivi indossati sul dito e quando io vado a toccare l'oggetto in realtà virtuale ho la sensazione sulle mie dita che sto effettivamente toccando questo oggetto e con un aumento con un aumento della interazione che è molto significativo ovviamente poi tutte queste tecnologie si possono utilizzare anche per la cooperazione tra uomini robot ad esempio queste dispositività che li possono essere utilizzati per la guida di persone ipovedenti possono essere utilizzati per aiutare le persone a uscire in situazioni di pericolo oppure in generale come supporto per persone con delle disabilità motori quindi è possibile ad esempio creare immaginarsi delle squadre composte da uomini robot dove l'uomo è dove magari il robot conosce l'uscita o ha dei sensori che gli permettono di individuare l'uscita e trasmette attraverso dei segnali tattili quindi o delle vibrazione su dei braccialetti o altri segnali sempre di tipo tattile riesce a guidare l'uomo ad esempio all'interno in un percorso per uscire da una situazione ad esempio dove c'è fumo oppure la persona che segue robot magari è una persona ipovedente che usa il robot come una specie di guida quindi si possono indossare delle interfacce dei braccialetti vibranti il robot sa attraverso dei sensori dove sta andando l'uomo e quindi è possibile guidarlo ad esempio il caso più semplice il robot deve generare la sinistra gli ha ne mandato una vibrazione su un braccialetto indossato sul braccio sinistro dell'uomo e l'uomo inizia a ruotare quando ha raggiunto la curva che il robot ritiene soddisfacente si interrompe questa vibrazione e la persona continua a torna a camminare dritto e abbiamo fatto diversi studi e abbiamo visto che è possibile guidare lungo dei percursi in maniera sicura alle persone in questo caso completamente vendate ovviamente poi questa cosa ha un possibile impatto molto importante su sulle persone che hanno difficoltà visive e in particolare ci siamo immaginati di poter creare un sistema di in qualche modo supporto ai non vedenti dove un operatore invece di dover si decare fisicamente sul posto per accompagnare una persona non vedente in un certo posto può in qualche modo guidarlo da da casa e lo può guidare grazie a questi braccialetti che dando la direzione grazie a una telecamera che viene indossata dalla persona non vedente quindi qui vedete è possibile diciamo la parte di percezione prossimale quindi vicino alla persona viene fatta col bastone che è la parte diciamo che il sistema della quale del quale si fida diciamo la persona non vedente vedete che qui adesso l'operatore da un segnale sulla tastiera di genera sinistra e la persona guidata percepisce la vibrazione e sacchia di avviscere la sinistra quindi è possibile guidarla guidarli all'interno di un percorso urbano qui in questo caso socireddivi della fortezza a siena ma insomma abbiamo fatto di testa anche sia in ambienti urbani sia all'aperto e questo diciamo ci permette di poter guidare in sicurezza e anche magari ne rispetto della privacy perché comunque poi all'interno di un negozio magari la persona non vedente vuole staccare questo sistema e lo può fare in tranquillità e poi riagganciarsi nel momento in cui ha veramente necessità di essere guidato questo è un video che abbiamo fatto all'interno della notte dei ricercatori quindi a sempre a siena dove abbiamo fatto vedere l'esempio classico in cui questo è massimo vita che è tra altre presente l'associazione dei non vedenti di siena che è stato guidato da remoto è stato fatto fare un giro per siena e vedete che comunque lui riesce a ritornare da dove eravamo dove eravamo partiti ok poi adesso che cosa diciamo tutte queste tecnologie di interazione le abbiamo anche applicate in contesti di robotica assistiva quindi ci siamo immaginati per esempio di poter aiutare delle persone che hanno difficoltà motore su una mano mettendogli una specie di dito aggiuntivo che di possa aiutare a effettuare delle prese e quindi a tornare a compiere delle operazioni di manuali quindi ci siamo ci siamo immaginati che cosa potremmo fare sia persone diciamo normalmente abili con la mano con la presenza di un dito di un alto di un zesto dito e quindi magari possiamo potremmo riuscire a fare delle operazioni che normalmente richiederebbero due mani magari con una singola mano ma soprattutto ci siamo concentrati sull'idea di poter compensare quindi di ripristinare delle funzioni della mano per persone ad esempio a seguito stroke sarebbe ictus a seguito di nictus che hanno effettivamente perso l'uso in qualche modo della mano quindi diciamo come in qualche modo la robotica sta aiutando persone che hanno perso completamente l'arto al seguito ad esempio di una imputazione quindi ci sono tantissime protesi tantissime ci sono un buon numero di protesi che vengono ormai vendute con delle capacità di presa importanti esiste tutto un mondo in cui si cerca di muovere la mano attraverso dei robot di esoskeletri quindi una specie delle strutture che vengono montate diciamo con una con una struttura meccanica simile a quella della mano che cercano di riaprire e di farti rifunzionare la mano ma ovviamente sono comunque per adesso ancora molto ingombranti la nostra idea invece è quella di utilizzare degli strume questo sesto dito quindi vedete questo è l'essandro un nostro ormai cos sviluppatore del sistema che ha avuto un ictus 5 anni fa a non riesce più a muovere la mano destra e quindi c'è tutta una serie di di compiti che lui non riesce più a fare i compiti bimmanuali specialmente che con l'aiuto del nostro sesto dito riesce nuovamente a fare ad esempio per svitare la moca può usare il sesto dito per tenere la base e con la mano diciamo che ancora riesce a muovere può svitare la caffettiera e preparare il caffè quindi diciamo in questo caso la robotica diventa robotica indossabile e oltre a diventare robotica indossabile diventa robotica assistiva nel senso che assiste delle operazioni di persone che hanno perso una mobilità delle loro arti quindi può essere presa per esempio per sbucciare una mela tutta una serie di compiti che per noi diciamo che per chi non ha difficoltà motori sono banali ma per chi è ovviamente aperso l'uso di una mano diventano veramente importanti ovviamente nel caso di persone che hanno avuto ictus non si può pensare alla sostituzione dell'arto con un arto un arto robotico perché ovviamente c'è ancora la mano lì e quindi si ha bisogno di strutture di supporto che abbiamo chiamato extra finger nel senso di dita aggiuntive o mani aggiuntive che si possono utilizzare per recuperare appunto queste funzioni è molto importante in questo caso come noi ci interfacciamo quindi avete visto che alessandro indossava un cappellino a l'interno di quel cappellino sono contenuti degli elettrodi che in qualche che leggono l'attività del muscolo frontale quindi basta alzare le sopracciglia per alzo e sopracciglia una volta e comando l'accesura del dito l'alzo e sopracciglia due volte e comando la l'accesura scusate con una volta due volte comando l'apertura quindi è importante creare queste interfacce per l'utente semplificate e sfruttando parti del corpo che l'utente che questo caso paziente riesce a controllare in maniera romusta qui ad esempio questo muscolo viene sempre controllato la persona che hanno avuto un ictus perché ha una doppia rappresentazione all'interno del nostro cervello e quindi qualsiasi parte hemisfero venga colpito tipicamente l'ictus colpisce un sole hemisfero quindi l'altra ci sarà sempre comunque modo di poter controllare questo muscolo ed è per questo che abbiamo creato questa interfaccia all'interno di un cappello poi si creano delle semplici legge di controllo che vanno da che sostanzialmente ti permettono di eseguire una serie di azioni solamente con dei semplici comandi quindi le semplici alzate di sopracciglio in questo caso e in questo modo è possibile controllare movimenti complessi di questo di questo extra finger di questo dito aggiuntivo ovviamente queste interfacce si possono estendere e possono diventare anche delle cose più complesse questo ragazzo qui è miai è un nostro dottorando e lui ha una forma una malattia del sistema muscolare per cui è costretto a stare sulla serie di rotelle e quindi abbiamo creato un'interfaccia che sta l'interno combinando quei sensori che abbiamo visto prima per il controllo della mano sono sempre quei sensori che ci fanno votare lo schermo del cellulare combinando quelli con il nostro sistema di elettro di sul muscolo frontale è possibile ad esempio anche controllare movimenti complessi come quelli di un braccio lobotico quindi ad esempio vedete lui riesce a muovere con movimenti della testa che vengono catturati da questi sensori nel cappellino riesce a muovere il robot e in questo caso utilizza i sensori della fronte sulla fronte per cambiare il tipo di controllo quindi può controllare ad esempio se muovere x y z diciamo la pinza del robot oppure se effettuare una rotazione della bottiglia quindi andare a controllare le rotazioni questa volta oppure se andare a controllare l'apertura e l'accesura della pinza vi dicevo all'inizio quando interagiamo con i robot vogliamo interagire in maniera soft quindi stiamo studiando anche tutta quella parte di quei che si chiama soft robotics quindi sempre all'interno della human centered robotics si parla di soft robotics e in questo caso quello che è molto interessante è andare a vedere come questi meccanismi che non sono più diciamo un insieme di motori e di parti meccaniche rigide che avevano sicuramente il difetto di non essere estremamente sicuro durante l'interazione ma avevano dal punto di vista ingegneristico il pregio di essere semplici da controllare queste mani soft o tutti anche il sesto dito che avete visto prima che è un sistema fatto di tendini e di parti diciamo morbide hanno la bellissima proprietà di poter essere di poter interagire liberamente con le persone in maniera sicura ma hanno dal punto di vista ingegneristico la brutta proprietà di essere molto complicate da controllare e quindi quello che stiamo facendo noi è quello di andare a studiare tutta una serie di di di possibili controllori per andare a controllare queste mani che in realtà si deformano ad esempio vedete quando vanno a contatto con l'ambiente ma ci permettono al contrario di mani completamente rigide ci permettono di fare tutta una serie di operazione di interazioni con l'ambiente che prima ci erano precluse e quindi vedete qui è possibile andare a prendere la penna è possibile fare tutta una serie di operazioni che ovviamente con mani della vecchia generazione di mani rigide non era possibile fare quindi diciamo questo conclude un po la carellata sulle applicazioni della nostra del nostro laboratorio che si trova assieme a questa è una bellissima foto invernale diciamo che probabilmente adesso va cambiata che stiamo entrando siamo primavera vi volevo dire che in realtà tutte queste cose che abbiamo visto sono una collaborazione tra noi e l'istituto italiano di tecnologia dove io sono ricercatore affiliato e abbiamo questo laboratorio congiunto tra tra noi e l'istituto italiano di tecnologia e qui abbiamo un timelapse di quello che succede di un giorno nel nostro laboratorio che è molto interessante questo è nostro laboratorio di siena vedete abbiamo molti robot abbiamo anche un billardino che originariamente era nato per diventare un un esperimento in cui un robot giocava a billardino e poi ha trovato invece la sua vera funzione che è quella di per noi di di darci cinque minuti di pausa tra un esperimento e l'altro è tra la sua funzione quindi vedete qui ci sono molti robot vedete in basso adesso è arrivato anche pepper e niente quindi questo è una una vista sul nostro laboratorio a siena quindi io vi ringrazio questi sono tutte le persone che che che collaborano il nostro laboratorio il direttore è il professore domenico praticchizzo che ha fondato diciamo il laboratorio che lo dirige io sono uno dei dei tre strutturati insieme alla professoressa malvezi e poi tutti gli altri che vedete qui sono o dottorandi o desisti o comunque sono qui in realtà solo dottorandi o ricercatori che collaborano con noi la nostra attività e vi ringrazio per l'ascolto per la visione e arrivederci