 Wir kommen zum Mars Rover Onboard Computer Talk mit Break the System und jetzt begrüßen wir Break the System auf der Bühne. Das hätte so ein bisschen lang gedauert. Jetzt können wir endlich anfangen. In den letzten 50 Jahren haben viele Missionen versucht den Mars zu erreichen. Leider ist der Mars relativ hart und es ist wirklich schwer darauf zu landen und vor allem die Länder haben richtiges Problem. Das Lustigste war, als der Mars klein mit Orbiter in 1999 gedauert gelandet ist, da hat ein Komponent das imperiale System und eins das metrische System benutzt und als sie die Werte getauscht haben, konnte der Mars Rover nicht landen. Es ist in der Atmosphäre verbrannt. Sojourner war der erste niedliche Länder, den wir gefunden haben und der wurde 1979 auf der Mars-Oberfläche abgesetzt. Dann gibt's Spirit and Opportunity, die Exploration Roboter. Die sind 2004 auf dem Mars gelandet, die sind ungefähr so groß, ungefähr wie so ein Golfwagen und sie waren relativ erfolgreich und Spirit war bis 2010 unterwegs und Opportunity war 14 Jahre unterwegs und gerade im Sommer wurden leider die Solarpanele mit Sand bedeckt und seitdem ist das Ding im Schlafmodus und es hat ungefähr eine Marathon hinter sich gebracht in der ganzen Zeit und es war eine großartige Landung, da gab's halt diese Airbags, die da überall auf dem Boden aufgetreten sind um das Ding zu sichern und heute möchte ich euch dem Mars Science Laboratory vorstellen, nämlich Curiosity. Curiosity ist ein autonomes Fahrzeug und es muss es auch sein, weil das Radiosignal von der Erde bis zum Mars ungefähr 10 bis 14 Minuten unterwegs ist, je nachdem wo Erde und Mars positioniert sind. Es hat eine atomare Stromquelle, also es ist komplett unabhängig von Solarstrom und Curiosity kann maximal 100 Meter pro Stunde fahren. Das ist wirklich schnell. Das großartigste Instrument vom Gerät ist der Laser und es kann Steine treffen und da ist ein Spektrometer und kann damit Gase analysieren. Der Rover ist mittlerweile 2.274 Soles auf dem Mars, das sind ein Sol ist ein Mars-Tag, das sind 24 Stunden und ein bisschen und seitdem ist der Rover 19,89 Kilometer unterwegs gewesen und fährt immer noch und die Mission wurde schon eigentlich lange erfüllt. Also, Hello, Curiosity. Curiosity hat unterschiedliche Konfigurationen erlebt. Die Interplanetare Raum, sie haben Kurskorrekturen gemacht, mit Sternenkarten operiert, um den Mars gut zu erreichen. Die Landungskonfiguration mit wärmischen Schilden und Berichtigungsraketen und verrückten Himmelskrennen, das ist ein ganz anderer eigener Talk, aber das können wir heute leider nicht machen. Und am Ende natürlich die Rover-Konfiguration, die wir jetzt sehen. Alle diese Konfigurationen wurden von einem einzigen Computer an Bord kontrolliert und gesteuert mit einer verdammt hoch spezialisierten Software und da wollen wir hinkucken. Eine kurze Einladung. Hi, ich bin Daniel, ich bin ein Software-Engineur, ich bin ein Amateur Space Freak. Ich habe viel über Raumfahrt und Software gelernt, als ich versucht habe, es zu liten für meine eigene Firma zu machen. Ich arbeite für diese Firma, die mein Hotelzimmer bezahlt. Vielen Dank dafür. Und ich schreibe Software und benutze Hardware. Ein kleines Disclaimer. Ich habe diese Arbeit von diesen Leuten benutzt, Dr. Katherine Weiss, Emily Lackenden, Dr. Mark Maiman. Ich habe sie ganz viel benutzt, ihre Arbeit. Und ich hatte aber leider nicht die Zeit, sie vorher zu kontaktieren. Also, wenn ihr irgendwelche Fehler in meinem Vortrag findet, dann sind das meine Fehler und nicht die von diesen Leuten. Okay, lassen Sie über die Hardware von Curiosity reden. Das ist das BAA Ransom 150, ein strahlungsgeschützter Version des IBM Power Systems 750. Diese Systeme können bis zu 200 MHz getaktet werden und es ist sehr häufig im Weltraum benutzt, im Curiosity wird dieser Chip mit 133 MHz getaktet. Das ist der Chip und das ist der Chip in seinem Board. Man sieht zwei verschiedene Boards hier, zwei verschiedene Größen. Soweit ich Weiss benutze, Curiosity, das auf der rechten Seite. Auf dem Board haben wir 256 Kilometer E-Prom Speicher, 256 Megabyte RAM und 2 Gigabyte Flash, das ist ganz schön viel. Alles das haben wir zweimal. Falls irgendwas kaputt geht, ausfällt, kann der Rover von der A Seite des Computers auf dem B Seite wechseln. Die sind beide komplett unabhängig voneinander. Sie haben auch nur Komponenten, die gehören nur zu einer Seite des Computers, zum Beispiel Navigationskameras. Natürlich ist das alles strahlungsgeschützt und es gibt viele Techniken, um Chip und Board strahlungsgeschützten. Das ist ein anderer Vortrag, den ich irgendwann mal erhalten möchte, aber heute ist auch nicht dieser Vortrag. Deswegen nur diese Folie. Das letzte Chip hat ein 83-86 Chip benutzt und Hubble hat ein 486er genutzt und die ISS benutzt 80 38 Chips. Also die Sachen, die in den Weltraum gehen, sind immer sehr, sehr langsam, weil das nämlich eine sehr lange Zeit braucht. Was für Software können wir auf dieser Hardware denn laufen lassen? Es stellt sich heraus, wir benutzen WX 6.5, ein Echtzeitbetriebssystem. Dieser Screenshot zeigt Version 7, aber das sieht gut aus. Das wird auch in anderen NASA-Raumschiffen benutzt und in der Boeing 787, im KUKA, in Industrierobotern, in der Dragon-Kapsel auch und auch in dem Toshiba E-Bridge, in Fotokopieren. Und bevor du fragst, ja, da kann man Java drauf laufen lassen. In diesem Fall aber nicht. Die Software, die auf Curiosity läuft, hat viele Erben. Das ist eine kontinuierliche Code-Basis, die in den 90ern angefangen hat, als die ersten Prototyp-Rover-Sachen geschrieben wurden und dann manches davon wurde wieder in Sojourner benutzt und das wurde nochmal neu geschrieben und wurde in Mars Erforschungsrober benutzt und dann wurde es von 1080 Plus Plus transportiert und refactored überarbeitet für die MSL-Architektur. Und jetzt reden wir hier über C++. Nicht komplettes C++, wie man es auf dem Desktop machen würde. Eine Sache, die fehlt, sind zum Beispiel Prozesse. Wir haben hier dieses Konzept von TAR, von Aufgaben, die sind aber nicht so unabhängig wie Prozesse. Es kommt also auf dich darauf an, dass du sicherstest, dass sie nicht alle sich gegenseitig beeinflussen. Wir haben auch keine Exceptions und keine Templins, mehrfach Vererbungen und das Einzige, was wir überladen können, sind neue, also new, neue Erstellen und Lösch-Operatoren, um Speicher zu löschen. Und die werden überschrieben vom Custom-Speicher-Adlucator. Speicher-Zutaler. Das ist ein ganz schön cooles Stück Software. Es garantiert den konkreten Zugriff auf die Arbeitsspeicher- und Speicher-Puls und das ist eine sehr wichtige Sache. Es gibt verschiedene Puls in der Gegend, in dem Ramm. Deswegen kann man die Prozesse voneinander unterscheiden und separieren. Zu Diagnose gibt es ein Display, das jede neue und jede Lösch-Operation zeigt. Der Rover kann auch ein Kopie seines Ramms nach unten schicken. Auf der Erde. Der selbe Alucator wird auch benutzt für Unix-Maschinen und es gibt keinen Garbage-Kollektor. Das würde zu teuer sein. Stattdessen muss man wirklich aufpassen, dass es keinen Speicher-Lieg gibt. Das wird man üblicherweise mit Unitests sicherstellen und erzwingen. Wenn ich was dazu füge, wenn ich einen Titel dazu gebe, dann solltest du das auf YouTube angucken, weil das sind superinteressante Talks-Vorträge. Jetzt zur Philosophie. Hinter der Flugsoftware gibt es die komponentenbasierte Architektur. Funktionen sind in Komponenten zusammengefasst und eine Komponente veröffentlicht eine Schnittstelle und diese Schnittstelle identifiziert die Elemente, die die Funktionen brauchen, um zu funktionieren. Das heißt, wenn man dasselbe Interface bedient, dann kann man Komponenten austauschen. Zum Beispiel kann man mit seiner eigenen Komponente arbeiten, ohne den Rest des Systems anzufassen. Das ist sehr hilfreich, wenn man Entwicklungsarbeit macht und auch wenn man Testarbeitet macht. Man kann es dadurch viel besser testen und ihr könnt auch feststellen, dass Komponenten immer in Ebenen organisiert sind. Die unteren Komponenten, die kümmern sich direkt um die Hardware, die verändern Schalter, die bewegen Akteuren, die schicken Sachen zur Erde. Sie kümmern sich um die redundanten Komponenten, weil es gibt viele Komponenten, die mindestens zweimal da sind, falls eine Sache ausfällt. Und in den unteren Leveln werden sie automatisch auf ein Backup Komponente umswitchen werden, ohne dass die überliegenden Level mitkriegen, dass da irgendwas schiefgegangen ist. Also die oberen Ebenen kriegen gar nicht mit, dass wir jetzt einen Backup benutzen, wie das benutzt wird oder so. Das geht dir auch nichts an. Wir haben dann Komponenten, die diese internen Funktionen koordinieren und daraus Handlungen machen. Und dann haben wir natürlich noch Komponenten zum Schluss diese Aktionen in ganze Aktivitäten machen, wie zum Beispiel, schau dir mal die Oberfläche an oder untersuch mal, dass die Oberfläche das Land des Bodens. Direkt nachdem das Raumschiff auf der Oberfläche gelandet ist, wurde das zum Beispiel gemacht. Das komplizierteste Modul in dem ganzen Gerät ist das Oberflächen-Navigationsmodul, weil ich es in gewisser Form auch in anderen Mass Exploration Rovers benutzt wurde. Sie benutzen ungefähr 21% der Code-Basses. Für MSL oder Curiosity ist es ungefähr 10% nur Oberflächen-Navigationsmodule für den Pathfinder, um ihn zu bewegen. Ungefähr 100 verschiedene oder über 100 individuelle Module von Quakecode, die alle von verschiedenen Besitzern geschrieben wurden. Eine andere Philosophie ist Federschutz. Die ganzen Module sollten nicht darauf ausgelegt sein. Das müssen sich nicht davon ausgehen, dass das Fahrzeug sicher ist. Es gibt eine Infrastruktur, die das System sicher hält und es vom Safe Mode bewahrt. Unsichere Aktionen sollen nicht erlaubt sein und sollten blockiert werden. Das Pattern ist in dem Fall, Fehler sollten detektiert und korrigiert werden in der tiefsten Schicht. Wir haben sehr, sehr viel Testing. Wir haben Unitests, wir haben Statische Analyse und wir haben Verifizierungen, wo Code auf verschiedenen Test-Situationen genutzt wird. Wie zum Beispiel das hier, das ist ein Duplikat von Curiosity auf der Erde. Und dann gibt es noch Test-SU-Fly. Sobald die Software hochgeladen ist, werden bestimmte Sachen ausprobiert auf dem Mond und während der Mission ausgetestet. So, das ist wirklich großartig jetzt. Die Flight Software von Curiosity kann komplett aus von der Erde abgedatet werden. Entwickler können neue Software machen und neue Funktionen installieren und auch den Landekode bearbeiten. Und das Mobility-Module, das, was zum Beispiel den Rover dabei hilft, sich zu bewegen, wurde entwickelt während der Crew Stage und es gehörte nicht zum Launch Software. Es wurde halt auch hochgeladen, als der Rover bereits auf dem Mars war. Das ist ein bisschen so wie am Weihnachten. Und wenn man ein Gerät kriegt, da muss man es vielleicht erst mal updaten, bevor man es benutzen kann. So, wie funktioniert das denn überhaupt? Das Software-Update wird in den aktiven Ramm geschoben. Sobald irgendwas Falsches passiert, kann der Rechner neu starten und die alte Variante direkt vom Flash-Speicher laden. Und dann gibt es erst mal Tests, um zu gucken, ob wirklich alles so funktioniert, wie es sollte. Und wenn das erledigt ist, wird die Software direkt in den Flash-Speicher geladen und gebutet. Und dann gibt es noch ein paar mehr Tests und dann wird diese Hälfte des Computers abgedatet und dann passiert genau das Gleiche auf der anderen Seite, weil wir beide Computer fertig zur Benutzung haben möchten, falls mal irgendwas passiert. So, die Rover-Tage starten ungefähr um 9 Uhr, Maßzeit. Und dann wacht Curiosity aus seinem Traummodus auf. In dem Traummodus gibt es FPGAs, die beispielsweise die Heizung einstellen und alles vorbereiten, sodass der Rover direkt anfangen kann, sobald der Hauptcomputer gestartet ist. Und dann gibt es Signale von der Erde und startet. So, sie fährt, sie nimmt Daten auf, sie macht Experimente, sie bohrt, sie zappt. Ja, es ist wirklich anstrengend, aber es ist wirklich großartig aber anstrengend. So, ja, und noch bevor die Sonne untergeht, fährt das Gerät wieder in die Pause, weil dann der letzte Datilit vorbeikommt, um halt die letzten Daten hochzuladen. Curiosity hat ein paar Antennen und mit einer könnte man direkt mit der Erde kommunizieren, aber es ist ungefähr nur die Geschwindigkeit von einem 14,4K-Modem. Einstattdessen werden Relay-Satelliten benutzt und dann geht die Datenrate ungefähr auf 500 Mbit am Tag hoch und das sind 62 Megabits pro Tag und das sind 62 Megabyte pro Tag und das ist wirklich schnell für Space-Verhältnisse. Und diese Atomquelle, die produziert 110 Watt und selbst wenn der Rover im Schlafmodus ist, braucht er 45 bis 70 Watt und 150 Watt werden benötigt, wenn der Rover fährt. Also braucht man halt wirklich viel Zeit, um die Batterien aufzuladen und dann ungefähr sechs Stunden durch die Gegend zu fahren. Das ist ein sehr kurzer Arbeitstag. So, jetzt möchte ich darüber reden, wie das mit dem Fahren funktioniert. Das Rover benutzen ASVP, das Rover Sequencing and Visualization Programme und das wurde bereits in den letzten Jahren viel benutzt und wurde auch auf früheren Rover-Emissionen benutzt. In diesem System gibt es bestimmte Umgebungsdaten in 3D und die menschlichen Rover-Fahrer, die können eine lokale Summulation machen, können wirklich schauen, funktioniert alles, ergibt das Sinn in diesem Kontext und dann können Befehle an den Rover abgeschickt werden. Zum Beispiel blindes Fahren. Das ist der einfachste Modus. Sobald der Rover in Richtung geführt wird und dann 10 Meter fährt, das ist dann alles. Das kann gefährlich sein, weil man kann so wirklich so weit fahren, wie man sehen kann und dann muss man wirklich auf andere Sachen. Man kann natürlich potenziell auch irgendwo gegenfahren und dann muss man eben auf weitere Instruktionen vom Boden warten. Es könnte auch Hindernisse geben beispielsweise. Es ist aber so, dass es relativ leichter zu berechnen ist und sehr gut voraussehbar ist und dass wirklich viel vor der Mission bereits passiert ist. Wir haben spezielle Messungen, um zu gucken, wie weit man gekommen ist, beispielsweise wie die Räder bewegt haben. Aber Curiosity kann eigentlich erkennen, ob er rutscht beispielsweise und gerade auf diesem Boden auf dem Mars rutschen sie wirklich viel und deshalb gibt es halt stereoskopische Bilder und die werden dann miteinander verglichen. Und dann werden bestimmte Features in dem Gelände sozusagen getestet und dann guckt sie, was ist interessant und überprüft sie so ein bisschen, wenn sie vorbeifährt, so jeden Meter und das passiert alles in dem Rover. Das wird nicht auf die Erde geschickt, das ist wirklich nur auf dem Mars und das funktioniert sehr, sehr gut. Und dann gibt es Autonav, da gibt der Rover-Fahrer eine bestimmte Ziel vor und der Rover versucht den Weg komplett selbst zu finden und bestimmte Nogo-Areas werden eben vermieden, die werden von der Bodenstation vorgegeben. Curiosity hat Stereo-Kameras und nimmt auch Bilder damit auf und diese werden dann miteinander in Zusammenhang gebracht und dann gecheckt, wie die Entfernung ist und eine bestimmte Datensatz muss eine bestimmte Anzahl an Tests erfüllen, bis dann wirklich tatsächlich erkannt wird, okay, das ist richtig. Mit diesen stereoskopischen Bildern wird ein geometrisches Modell der Oberfläche gemacht und es wird dann in bestimmte Gitterstrukturen überprüft und da wird so ein bisschen geguckt, wie kann man da drüber fahren und kann sie auch selbst entscheiden, möchte ich da drüber fahren und welche Umwege sie gerne fahren müsste und es kann auch sein, dass da irgendwelche Dinge in der Gegend stehen, zum Beispiel die dann eben Bauch treffen könnten, das wäre ja auch gefährlich und diese Hindernisse, die werden eben mit dem Rover-Radius ein bisschen in Verbindung gesetzt, so dass das Zentrum des Rovers immer möglichst weit davon weg ist. Bekommt man eine spezielle Karte von des Rovers und da werden da bestimmte Sachen einfach überprüft, ist das sicher, wird es mich wirklich zum Ziel bringen und Curiosity wählt dann den sichersten Weg und fährt eine kleine Strecke dieses Wegs und in jedem Schritt wird die Navigation wieder angestoßen und eben so lange, bis man das Ziel erreicht hat und wenn kein sicherer Weg gefunden wird, dann soll der Rover halt anhalten. Curiosity nutzt eine Version von A Plus Search, das ist halt optimiert für ganz kleine Schritte. Diese ganze Optimierung, also der Algorithmus läuft halt deutlich schneller als A Plus Search, aber das Problem ist, dass das Ding ist, der Mass Rover macht relativ viel mehr autonomes Fahren und Leute haben auch gelernt, wie man den Rover besser steuern kann und haben auch die Software verbessert und das ist Curiosity, wie sie zurückguckt auf ihren ersten autonomen Weg. Sie hatte halt gedacht so, irgendwas ist mit den Entwicklern komisch, da war ja nur so ein kleines Steinchen und sie ist halt einfach drum herum gefahren und das ganze wurde, kann man so sehen, also so wurde es in RSVP gezeigt, da bewegt sich der Rover halt und da sieht man auch wie sich der Kopf bewegt, das ist halt dieses Autonaufeature, was da gerade funktioniert. So was für andere Features haben wir denn noch. Wir haben die Mali Kamera, die ist halt sehr speziell an einem bestimmten Arm, kann Bilder von sich selbst aufnehmen, zum Beispiel auch zu gucken, ob die Räder nach der Landung noch okay sind und mit dem Arm können auch Panoramas aufgenommen werden und in dem mehrere Aufnahmen gemacht haben, sodass man auch den ganzen Körper des Rovers angucken kann und so sieht das dann aus, dass sozusagen die erste Selfie von Curiosity, wenn man die dann zusammen fügt, dann sieht das wirklich großartig aus. Das ist wirklich schön, ich gucke mir die echt gerne an und der Arm wird normalerweise rausgefotoshopt oder ausgeschnitten, passt wirklich auch nicht in dieses Panorama rein. So, dann lass uns noch mal was überzählen über Sol 200, da konnte der Rover keine Daten mehr speichern, konnte halt noch Bilder übermitteln, aber speichern zum späteren Upload, das ging nicht, so ist der Rover halt regelmäßig neu, also ein paar Mal neu gestartet worden und niemand wusste so wirklich, was passiert ist und am Ende haben die Entwickler beschlossen, dem B-Site-Computer zu nutzen, da konnten sie dann so das Problem etwas sehen und das war so, dass dann fehlerhafter Flashtipp drin war und dann haben die halt die Hälfte des Flash-Speichers abgeschaltet und das funktionierte tatsächlich und seitdem läuft der Rover auf der B-Seite des Computers und das ist tatsächlich anstrengender, als man denkt, wie ich euch bereits erzählt habe, die Navigationskamera beispielsweise sind an jedes dieser Boards kombiniert und wenn man von der A-Seite auf die B-Seite wechselt, sind die Kameras halt etwas falsch eingestellt, das sind halt komische Winkel und diese müssen halt neu programmiert werden und ansonsten würde man falsche Daten kriegen und während des Maßsomers ändert sich halt die Linse des ganzen Dings und da muss man halt diese Triangulation, die funktioniert halt nicht wirklich. Deshalb musste Code geschrieben werden auf der Erde, indem man auf die Bilder geguckt hat, wie man das Ganze rausrechnen kann. So, das ist wirklich schwierig und ein Jahr nach der Landung auf dem Mars hatte Curiosity den ersten Geburtstag. Das ist Sam, das ist ein Instrument, in dem mit Vibrationen halt Material gesiebt werden kann und nach dem ersten Geburtstag wurde halt programmiert, dass bestimmte Vibrationen abgespielt werden konnten. Die hören wir jetzt gerade. Jetzt stellt euch mal Curiosity vor, sitzt da in der Marswüste und sinkt ein Geburtstagslied für sich selbst, das ist so niedlich, aber es ist auch nur einmal passiert und im Internet hört man häufiger, dass das jedes Jahr passiert, dass es exakt einmal passiert. Seitdem gab es fünf Geburtstage und alle anderen waren ganz normale Arbeitstage für Curiosity. Nach einer gewissen Zeit auf dem Mars ging die Räder leider kaputt. Das ging tatsächlich schneller, als man dachte. Die Räder sind wirklich nur ein Millimeter dick und was passiert ist, war, dass Curiosity auf einem Terrain gelandet ist, die noch nicht bei Opportunity oder Sojourner überprüft wurden. Diese kleinen Steinchen werden entweder zur Seite geschoben oder halt nach unten in den Boden gedrückt, wenn man drüber fährt. Aber das passierte diesmal nicht und da sind wirklich schwere Löcher in den Rädern und die Leute vom JPL haben da bestimmte Testing-Sachen vorbereitet, um zu gucken, wie die Räder sich kaputtgehen, um zu gucken, was ist das gefährlichste Terrain für diese Räder. Und es stellte sich heraus, wenn da Steine, die wirklich hart im Boden stecken und die haben ganz scharfe Kanten, die bewegen sich auch nicht zur Seite, dann drücken halt die hinteren Räder, die vorderen Räder mit sehr hartem Druck da rein und das erzeugt halt Löcher. Die Fahrtsoftware, die wurde geändert, um die Räder in eine andere Steuerung zu bringen und dass halt die hinteren Räder, die vorderen Räder nicht so hart reindrücken, wenn wir sie halt festhängen und Curiosity wird halt eher so in sandige Bereiche gefahren. In Seoul 2172, am 15. September in diesem Jahr, gab es ein neues Computerproblem. Curiosity ging es gut, aber man konnte bestimmte Teile des Speichers nicht erreichen, wo Daten für den späteren Upload dran steckten. Das ist ein wirklich schwieriges Problem, aber es hat die Sicherheit des Rovers nicht beeinflusst. Es gab keine Reboots beispielsweise. Für den Moment wurde der Rover-Computer dann wieder auf die A-Seite geschoben und seitdem passiert ganz viel großartige Wissenschaft während die Ingenieure auf dem Boden versuchen, was das Problem eigentlich ist. Und jetzt ist halt Curiosity sicher und das ist halt einfach ein Stück kaputte Speicher, aber das ist egal. So, was passiert in Zukunft mit Curiosity? Curiosity's Hauptmission lief ab 2014 bis bis 2014 Jahr und 2018 läuft sie halt immer noch. Das ist großartig. Ja, vor ein paar Monaten auf einer Konferenz in Toulouse haben die JPL Leute gesagt, dass da noch zehn Kilometer ungefähr in den Reifen stecken, also so viel kann Curiosity noch fahren. Außerdem kann die MRTG Stromquelle, die kann noch zehn Jahre laufen. Also wenn nichts wirklich passiert, dann läuft sie noch zehn Jahre weiter. Und sie hat ihr Ziel bereits erreicht. Das ist Mount Sharp, aka Aeolus Mons. Das ist im Geldcrater und der Geldkrater war ursprünglich mal mit Wasser gefüllt und da sind wirklich sehr, sehr viele Sedimente auf dem Boden und da gibt es wirklich extrem viel Wissenschaft, die man da betreiben kann. Und nach 20 Kilometern befindet sich Curiosity nun sozusagen am Fuß des Bergs und da ist wirklich viel, was man sich super anschauen kann. Und in zwei Jahren wird Mars 2020 auf dem Mars ankommen. Das ist sozusagen der Geschwister Rover. Es hat das gleiche Chassis und den gleichen Körper, die gleiche Software hauptsächlich, ein bisschen andere Räder und ein komplett neues, komplett neuen Satz an Instrumenten. Es wird auch der erste Rover sein, den Mikrofon eingebaut hat. So, das wir auch hören können, wie die Mars-Oberfläche tatsächlich klingt und vielleicht hören wir auch, wenn wir ganz genau zuhören, einen kleinen Geburtstagstang hören. Man weiß es nicht. Ich habe Tränen in meinen Augen. Wir haben noch ein bisschen Zeit für Q&A. Also wir haben bestimmt viele Fragen. Es sind Mikrofone hier im Raum in den Rhein und wir fangen mit Mikrofon 2 an. Hallo, danke für den Vortrag. Zwei kleine Fragen. Warum nennst du den Rover Sie? Und das zweite kannst du uns etwas genaueres sagen, zu fehlern, wie die Software damit umgeht. Gibt es unständige Erras, die man irgendwie behandeln muss? Gute Frage. Die erste Frage, warum ist es eine Sie? Es stellt sich raus, die NASA nennen alle ihre Rover mit dem weiblichen Problem. Also habe ich das auch getan, weil das fühlte sich richtig und nett an. Die zweite Frage war Federbehandlung und es gibt ein ganzes Muster, dass zum Beispiel bei Kathrin Weiß diskutiert wird, eine der Softwarearchitektinnen. Es geht um ganzes Fehlerbehandlungspätern. Die machen das alles in die Gleichwellen. Es gibt status-Codes grün, gelb und rot. Grün bedeutet alles ist normal. Gelb ist irgendwas, das passiert. Aber die unter niedriger, leckeren Komponenten konnten es irgendwie lösen, indem sie z.B. eine andere Route gewählt haben oder auf eine Backup-Komponente umgeschaltet haben. Und dann gibt es das Rot, wo die Komponenten einfach sagen, okay, irgendwas, irgendwas weiter oben in der Kette muss damit umgehen, sodass man die Fehler kurz hochlaufen lassen kann. Wir haben mehr Fragen, als wir tatsächlich annehmen können. Und dann nehmen wir ein Mikrofon 5, bitte. Danke für den großartigen Vortrag und ich wollte wissen, wie funktioniert die Bilderkennung vom Pathfinder, vergleicht er die Bilder oder hat er so eine Art Datensatz? Es sind alles nur normale Bilder. Ich muss mal jetzt auf meine zusätzlichen Folien gucken. Ich habe nämlich viele davon. Ich werde es später finden. Im Wesentlichen gibt es eine ganz normale Bilderkennung. Da gibt es ein Algorithmus, der heißt Rockstar. Der kann Steine im Sand erkennen, wie du es z.B. hier erkennst, an ihren Konturen erkennen. Und weil du stereoskopische Bilder haben, kannst du eine 3D-Merkarte des Terrors erstellen. Mikrofon 4, bitte. Hallo. Ich habe gehört, dass manche Komponenten vom Ross gesteuert werden. Ist das richtig? Roboter, irgendwas. Es kann stimmen. Ich muss ehrlicherweise sagen, ich habe diesen Begriff noch nicht gehört. Das ist offensichtlich die Grenze meines Wissens. Ja, nächstes Mikro. Wenn diese autonome Fahrtsoftware designt wurde, das wird wahrscheinlich 2005 gewesen sein. Heute haben wir autonome Fahrzeuge, die entwickelt werden. Es arbeitet die NASA irgendwie an einem toten Ende angekommen, dass sie nicht das einbauen, was sie vielleicht in den Autos steckt, oder wird das in einem komplett anderen Umfang gemacht, der noch kompatibel ist? Vielleicht muss man das komplett umschreiben. Ich habe keine Zugehörigkeit zu NASA, aber falls ihr mich anstellen wollt, hier bin ich. Ich kann also nicht für die sprechen. Für mich sieht das so aus, als ob es zwei verschiedene Anwendungsfälle sind. Autonome Autos benutzen alle möglichen Erkennungen, spezifisch auf Straßen. Der Rover muss ein anspruchsvolles Terrain navigieren. Da gibt natürlich viele Forschung, die da passiert. Die Forschung ist öffentlich, dass sie vielleicht die besten Sachen aus diesen Forschungen benutzen und sie integrieren. Diese Leute sind verdammt schlau. Eine Frage noch für Mikrofon 6. Gibt es da einen Grund dafür, dass es keine Radarsensoren gibt? Denn ich glaube, es würde es viel einfacher machen, 3D-Bilder zu machen. Ich weiß nicht von einem Grund. Vielleicht ist es einfach nur, weil das ganze Design im Wesentlichen von den frühen 2000ern ist, vielleicht war das damals noch nicht gut genug, was ich euch empfehlen kann. Übrigens, dieses unfassbar gute Buch, wie Curiosity seine Arbeit macht, ihre Arbeit macht von der Planetenvereinigung. Das würde bestimmt diese Frage beantworten, aber ich weiß es nicht. Mikrofon 1 bitte, wie geht das mit Sicherheit aus? Gerade was Kommunikation angeht, wird das irgendwie verschlüsselt? Ich weiß, dass es Paratelsbits und Hashes gibt. Ist das die Antwort? Mikrofon 4 bitte, du hast gesagt, dass er ungefähr 6 Stunden am Tag läuft. Wie viele Stunden ist das auf dem Mars, aber wie wird das organisiert? Wie wird das, dass die Fahrt? Der Rover arbeitet immer in seiner eigenen Zeitzone. Wenn ich sage 10 Uhr, dann meine ich 10 Uhr am Morgen auf dem Mars. Also ein paar Stunden, nachdem die Sonne aufgegangen ist, auf dem Mars. Ein Mars-Tag hat ungefähr 24 Stunden und 39 Minuten irgendwas. Es ist also sehr ähnlich zur Erde, aber es gibt natürlich eine Bewegung zwischen Erd- und Mars-Tagen. Also das Offset wird immer schlimmer und schlimmer. Im ersten Jahr oder im ersten zwei Jahren hat das Team, das den Roboter kontrolliert hat, in Schichten gearbeitet, die natürlich dem Mars-Tag kaputt sind. Das hat natürlich auch Nachtschicht und Wochenendarbeit beinhaltet. Aber seither haben die dieses System erstellt, wo sie tatsächlich nur am Erd-Tag arbeiten und es in 30 Tage Zyklen geht, wo der Roboter jeden Tag Updates bekommt und dann gibt es immer ein paar Tage, wo der Roboter nur da sitzt und irgendwie nicht so viel macht, weil die Leute auch schlafen wollen und in der Zeit wird es einfach die ganzen Daten hochladen, die es gesammelt hat, weil das eh so eine schlechte Datenrate ist. Okay, zwei Fragen noch, dann fünf und zwei und das war es. Hi, großartiger Vortrag. Diese zwei Fälle, wo sie die Computer umschalten mussten, gab es da irgendwie kosmische Strahlung oder irgendwas? Weiß man da was? Sie haben es nicht rausgefunden, das ist die Sache. Es gibt auch andere Zwischenfälle, über die ich nicht gesprochen habe, zum Beispiel ist ein Bohrer gebrochen an einer Stelle und in all diesen Stellen kannst du nicht wirklich rausfinden, was da passiert ist, weil um das zu tun, müsstest du dort hingehen und dann irgendwie das aufmachen, reingucken und die Sachen angucken und alles, was sie wissen ist, was die Software ihnen sagen kann, die Software kann nur sagen, es passiert, wenn das und das, wenn der Teil des Speichers abgefragt wird. Das ist alles, was man dir sagen kann. So, ein Mikro von zwei High, diese zwei Computer, die A und B genannt werden. Haben das gleiche Hardware Design? Ja, sie sind beide der Chip, den ich euch am Anfang gezeigt habe. Ich bin an der Bar nur außerhalb vom Ausgang an der Overflow Bar. Wenn ihr noch mehr Fragen habt, dann findet mich dort. Und damit möchten wir uns bei dem Vortrag noch mal bedanken. Vielen lieben Dank. Ihr habt den Übersetzungen.