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可観測性を考慮したベクトルペアによる3次元位置姿勢認識と部品ピッキング

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Published on Mar 29, 2014

【研究成果デモ】特徴ベクトルの独自性の高さと特徴点のシーン中における観測可能性の高さを両立した3次元特徴点により,物体の位置姿勢を認識します.
前半では,物体モデル上の点の観測可能性(可観測性)の計算について紹介しています.さまざまな視点から見ることのできる点は可観測性が高くなります.
後半では,実際に認識した物体をロボットアームでピッキングしています.動画の右上に認識結果が表示されます.

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