それでは、電流制御のメリットを紹介していきます。モーターのトルクは、電流に比例するため、電流制御をするのは一般的です。まず、エッジブリッジの基本的な動きを見てみます。左側のハイサイドと、右側のローサイドがオンになり、真ん中の深い電圧がかかり、その間の電流が増加します。その後、両方のローサイドがオンになり、電流経路が切り替わります。この間はエネルギーの追加がありませんので、回路の損失で電流が減少していきます。これがスローディケイです。通常このオフ時間は固定時間になります。電流を増やしたい場合は、欲しい電流値になるまで電圧をかけます。その後、電流させてスローディケイで電流が減少します。今度は電流を大きく減らしたい場合、温時間はゼロではなく設定されたミニマムの温時間になります。その後、右側のハイサイドをオンにして、左側のローサイドをオンにします。こうして、電流の向きと逆側に電圧をかけて電流を急減させます。これがファストディケイです。一般的にこのスローディケイとファストディケイを組み合わせて電流を制御します。電流制御の最初のメリット、適用ディケイ制御を説明します。電流制御時に電流を急減させたい場合を考えます。ターゲットの電流が下がる前の最後のスイッチングが入ります。ここで電流を急減させたいので、ツイッチ制御を上げるため、一般的にはスローディケイとファストディケイを固定比で組み合わせます。このまま十分減水するまでは、ファストディケイを組み合わせて減水を早めていますが、それでもターゲット電流値次第で時間がかかってしまいます。一方、適用ディケイ制御を見てみましょう。ターゲットの電流が下がる前のスイッチングが同様に入ります。PWMの温時間が設定されたミニマム温時間以下になることで、電流ターゲットが大きく下がっていると判断し、ファストディケイを自動で組み合わせます。この後、電流の減水が間に合っていなければ、温時間がミニマム温時間を連続して下回り、この時ダイナミックにファストディケイの時間を増やして、さらに大きく電流が減水するようにします。そして、ターゲット電流に到達するとまた数字形だけに戻します。このように、適用ディケイ制御ではターゲット電流に対する図図性をダイナミックに調整します。次に予測電流制御を見ていきます。通常電流制御では、電流リミットに到達すると固定のオフ時間を入れるような制御をしますので、実際の平均電流の値は設定された電流リミット値よりも小さくなります。予測電流制御では、設定された電流リミット値が平均電流になるように制御します。具体的には、通常の電流制御における電流リミットが検出されたタイミングから、追加の温時間を計算して少し温時間を延長します。電流リミットの検出までは同じ動作ですが、直前の電流リミットの検出までの温時間と合わせてその2分の1だけ温時間を延長します。このようにすることで繰り返しになりますが、電流リミットで動作している際の電流リミット値が実際に流れる電流の平均値になります。予測電流制御の機能についてもう少し見ていきます。予測電流制限により電流リミット値が平均電流となっています。ここでターゲットの電流値が大きくなった場合を考えます。直後の温時間は電流リミットを検出するまで続きますので長くなっています。このT温時間を計算に入れてしまうと温時間の延長が長くなりすぎてしまうので、こういった場合はこの温時間を無視します。このようにして温時間の延長が長くなりすぎないようにしています。電流リミットのスレッショル度が変わる時以外にもモーターが停止する時など温時間が無視されて電流値が大きくなりすぎないようになっています。さらにPWMの温時間をカウントしそれをもとにオフ時間を制御してスイッチング周波数が一定になるように制御しています。以上が電流制限のメリットの簡単な説明です。SWN機能についてだけ追加で紹介します。これは電流制限と電圧制限のデバイスに共通する機能ですが、STのステッピングモータードライバーにはSWNというピンがあり、外部に接続されたスイッチがオンになるのを検出することができます。スイッチのオンの検出ともにモーターを即座に停止させたり、コントローラーに割り込み信号を送ったりするように設定することが可能です。最後に評価環境について紹介します。STのステッピングモータードライバーは非常に簡単に評価を解釈することができます。まずはステッピングモータードライバーの評価基盤とUSB SPI変換ボードをPCに接続します。次にモーターと電源を接続します。モータードライバーICは内部コントローラー用にDC-DCコンバーターを内蔵していますので、モーターのバス電源だけ接続すればよく、基板上の回路も非常にシンプルです。電源を投入し、パソコン上で自由愛を起動します。初期設定をして乱コマンドを使うとすぐにモーターを回転させられます。最後にSTのステッピングモータードライバーのメリットのまとめです。電圧制御、電流制御に共通するメリットとしてデジタルモーションエンジンがあり、コントローラーやサブコントローラーを使った制御を削減できます。電圧制御では128分の1のマイクロステップ、逆記電力保証、電源電圧変動保証、低速歪み保証などがあります。電流制御では、適用DK制御、予測電流制御などがあり、電流制御の追追性を向上します。設計ツールとしては非常に簡単に評価を開始できる環境が整っています。標準的な保護機能について少しだけ説明すると、電流検出抵抗なしで下電流検出ができる、下電流検出機能があり、下電流検出抵抗による損失が必要ない、加熱総合については最初は警告を出し、さらに温度が上がるとモーターを停止させるような2段階の動作が可能です。詳細は活用します。以上、最後にSTのステッピングモータードライバーはさまざまなメリットを持ち、簡単に評価を開始でき、システムもシンプルに構成できることがお分かりいただけたかと思います。