 Pada tahun ini, saya hanya ingin berkongsi pembentangan ini yang saya menggunakan selama beberapa tahun. Jadi, ini Ross. Anda lihat, ia telah memperkenalkan beberapa robot ternyata. Jadi, kita mempunyai lewati dari NASA, Yubo dari TAPA Robotics Challenge, yang hanya menggunakan Ross juga. Kita mempunyai lewati dari TGI, Husky dari Clear Power Robotics, dan Kingfisher. Jadi, anda melihat bahawa ini adalah semua robot yang sangat berharga. Dan sebagai begitulah, saya tiada wang untuk membeli robot ini. Saya dapat tahu, Ross telah memperkenalkan robot yang sangat bergantung dengan komuniti open source. Saya rasa ia boleh membuat banyak perkara. Jadi, idea untuk membuat sesuatu yang saya dapat mengenai dan juga untuk menggunakan Ross. Jadi, orang akan tanya, mengapa awak mahu membeli robot? Anda dapat melakukan software dan bad luck. Dan ada entri-level robot yang menggunakan Ternyata Robot. Tetapi Ternyata Robot ini terlalu tepat untuk saya. Saya tidak tahu bagaimana saya bergerak untuk membeli robot, dan saya tidak tahu bagaimana ia akan membeli robot. Apa yang terjadi selepas itu? Jadi, mungkin saya membeli beberapa peluang. Dan tentu saja, saya akan membeli robot ini. Jadi, ini telah bergerak selama tahun. Jadi, saya bermula dengan 2WD. Sekarang saya ada 4 platform yang bergantung. 2WD, 4WD, Acumen Steering dan Mechanic Drive. Jadi, semua platform ini mendukung N2N, kerana N2N bermaksud dari tengah-tengah. Dan ke jalan-jalan ke jalan Ternyata Robot. Jadi, sekarang saya akan mempunyai robot Mechanic. Jadi, kenapa saya membeli 1WD? Sebab itulah yang saya beritahu, untuk orang-orang yang ingin belajar daripada perasaan harganya. Dan Ternyata Robot telah melakukannya. Bagus kerja. Dan beberapa peluang sangat menghargainya untuk penggunaan. Jadi, seperti contoh perubahan, apabila saya belajar daripada Ternyata Robot, beberapa peluang menghargainya, apa yang menghargainya? Beberapa peluang sangat menghargainya untuk penggunaan. Jadi, membangun robot sendiri, kita akan membangun semua perkara ini kepada anda. Dan tentu saja, kenapa di masa depan, anda ingin membangun robot sendiri? Dan tentu saja, untuk aplikasi keperluan. Jadi, ini adalah beberapa contoh. Seperti perubahan menghargainya. N2N Return Challenge Robot. Jadi, ini adalah robot yang membutuhkan keperluan. Dan ini membutuhkan keperluan untuk penggunaan. Dr. William dan Dr. Marcelo. Jadi, saya akan membangun semua set-up. Jadi, ini akan menjadi perubahan yang lebih tinggi. Jadi, saya akan membangun semua set-up di dalam perubahan. Jadi, kita akan membangun perubahan yang lebih tinggi daripada perubahan, jadi saya menghargainya secara-cara. Jadi, penggunaan dapat menghargainya secara-cara. Jadi, penggunaan akan menghargainya untuk membangun perubahan. Jadi, penggunaan microcontroller, penggunaan set-up, atau penggunaan ROS. Ini adalah beberapa perubahan yang lebih tinggi untuk mengubah perubahan. Dan penggunaan ROS dan ROS, nanti saya akan mempunyai beberapa perubahan supaya anda dapat menerima apa yang saya bercakap tentang di sini. Jadi, kemudian yang saya beritahu, ini akan menjadi perubahan yang lebih tinggi. Jadi, beberapa perubahan yang saya akan mencari. Jadi, saya akan membangun perubahan. Bersangat. Jadi, ketika saya membangun perubahan, saya minta untuk berkongsi dengan komuniti. Jadi, ia harus menjadi sesuatu yang kita akan memakai dengan senang ke orang-orang. Bukan hanya di Singapura, U.S. atau Kuala-Kalawanya. Biar saya membangun perubahan. Jadi, ini adalah beberapa perubahan yang saya mencari. Jika anda melihat perubahan yang berlaku, seluruhnya, ia berkongsi $275. Selain itu, sebarang perubahan saya, saya mengambil $60. So total cost will be $635 Right, it's still cheaper than the total one Plus your sensors and your LiTAR are all there So just a couple of wiring I'm using an XV11 LiTAR Initially I was using a Reserock Pro which is around $120 Jinzi for motor controls Some cheap motor drivers And inside the tutorial you will have your schematic diagram So for all the supported platforms for the 2WD and 4WD You will have all these schematic diagrams So they are kinematics So I also open source a library for kinematics So as you can see for navigation spec right The way it make it sanitize for all the robot platforms Is that it uses this topic command well And using geometry messages which So irregardless of the platform you are using For example, now you are on your research So you are using this platform In the future you will change your 4WD We still be able to use your software Irregardless of what platform Because of this standardization So in the microcontroller itself You have a speed passer We actually grab the velocity Required by the WDH stack So for example The intelligence says Hey, you need to move straight So it will just send to the microcontroller That you need to move at 0.5 meters per second straight So the microcontroller will pass it Goes to IPID controller And it goes to my kinematics library Which is an open source So here is the documentation I have written So how the library works is pretty simple For example, you are using a DC motor We just need to define your Maximum RPM Your wheel diameter And the number of bits of the PWM That you are using And like how Ya, how fat is the robot Okay, and the way it gets its velocities Is So I have this function here Called getPWM Function where From the navigation stack It just gets the required velocity And it will speed all the PWM varies To the motor So inside the package Includes a PID configurator So for example You are building some different types of motor So you might require To configure your own PID I've created a visualizer For you to actually see What's happening on your motors And how it reacts to your PID constants So this motor is working with the PWM Yes, so how it works is From the encoders Versus the required velocity Then it speeds up The PWM values So it's not the same PWM For all the motor Yes, but the Kinematics library will actually Based on Navigation stacks Okay, and then Part of the tutorial is this So these are just making sure That your automotory is in the Is in correct mode So for example for linear velocity For example on one grid by right Your physical robot must actually Displace one meter So from what the robot takes And where the physical robot is You need to check Just to check Whether your sensor driver is working This is all in office And your transforms Later I'll show you how you will be able To configure your transforms So this is very important especially When you're building your own robot Some of you might be placing your sensor Maybe at the bottom Or at the top of your robot So this is very important And of course you're mapping For autonomous board The environment that you're trying to Navigate So on the left side is a sample of The first map that I've created So it's a pretty bad automotory So that's why the map is pretty screwed up A few fine tuning Is the best Optimised results that I've done And of course Your autonomous navigation So for global planner I'm using all the default settings provided by ROS For global planner For local planner For trajectory planner And for localisation and using AMCL All the packages are there Later I'll show you all the slides Since I can't demo Life at the moment Because I haven't mapped the whole place This is just a short video I've recorded before So these are the EK boards And a few more applications So I put a card on top And went to the module to see Before the package It's just using a Kinect Then from the depth itself Then it just follow from there So it calculates how far is it Any pressures so far How do we calculate your average If we want to round off First in the video It's 18.4 Oh, I mean for the Follow me It's just possibly calculating Because of the one you throw So far So far So far I mean based on the test It works but I think AMCL Has done a good job on localising the robot Ya Anyone press it What do we use What do we use For that application I was using a Redside Rock But right now I'm using a TK1 What's inside the robot TK1 is inside the package These are what's inside the package So you have The Arduino codes inside You have the launch files The parameters For your autonomous navigation And your office settings And For your So let's Try to round the robot So I want to test it So from here I'll show you some of the mapping packages I'm using GVaping Package Which is standard package for Ross as well It comes default by Ross And all the office settings are there So you want to download the package All the office settings are there So you need to actually create You don't need to add all these Parameters So everything is added up for you In our lab No matter if it works Say Create a fake post So I'm using AMCL As you can see here, all the particles Are being scattered Trying to figure out where's the exact location Of the robot Let's go to LionelRobot.org Later I'll post it on the groups as well Thanks Any questions? Or this one maybe I'm using XD 11 I'm using XD 11 It's from Nitto Vacuum Cleaner Ah, that's right Yes, it supports There's a parameter in a Move phase if I'm not wrong Where you can just follow moving So, any more questions? Jumpa nanti Okay, thank you