 Okay, unser heutiger Vortrag hier im zweiten Slot des zweiten Blocks in Raum Eliza ist die Vorstellung des Projekts Hanna, eine offenen Plattform für Laufroboter, die sowohl die Hardware und die Softwareaspekte abdeckt und ich persönlich freue mich ganz besonders auf den Talk, weil ich Roboter cool finde. Die Leute, die euch das vorstellen werden, sind Matthias Kubisch, er ist Doktorand an der Hau Berlin und Felix Just und ja, ich freue mich mit euch zusammen und lasst uns eine Runde Applaus spenden an unsere beiden Speaker. Hallo, herzlich willkommen zu unserem Talk. Moment, machen wir durch. Oh, ist ein bisschen... Für Kunde? Geht es? Zu groß? Geht so? Ach so, Verzeihung, wir haben das klassischerweise nicht richtig vorher getestet, wir haben es ein bisschen vorgetestet, aber nicht richtig. So kein Test driven Talk, das haben wir schon mal gesehen, dann machen wir das doch so, dann siehst du das quasi hier gleich da auf dem Bildschirm. Schau mal so. Ich schaff das. Wenn man nichts sieht, ist das blöd. Da auf dem Bildschirm sieht man nur die Hälfte, sehr gut. Okay, na dann. Also, willkommen zu unserem Talk, wir sind Matthias und Felix und wir wollen euch über unser Projekt Hanna berichten. Wir sind aber nicht die Einzigen, die sich damit beschäftigen, jetzt sind eigentlich die Zeit zu fünf. Haben wir noch mal eine Chance irgendwie, dass wir das dann kriegen? Ich kann kurz erzählen, die Namen kenne ich. Wir sind Martin Lassig, Paul Stollermann, Thomas Rubich und Matthias. Ich eben und haben in den letzten zwei Jahren zusammen zu Fliehmaschinen gekündet, wir haben das Logo von Herrn Humboldt bei Matthias, der Doktorant ist, und auch der Paul auch beschäftigt ist. Wir haben uns in beiden DLR, d.h. Museum für Naturkunde, und das X-Hein-Logo, das ist der Hexbase, den ich so nebenbei noch betreibe und wo große Teile der Produktion des Roboters stattgefunden haben. Was wir euch so erzählen, erzählt das Matthias. Unser Talk ist heute einmal über die Roboter Hardware und über das Design-Prinzip, was wir verfolgen. In der Hardware steckt natürlich auch Elektronik, Mechanik, alles darunter rum. Wenn man so will, kommt alles aus einem Haus, wie man so schön sagt. Es geht ein bisschen auf die Firmware ein und später, wie wir quasi an unseren neuronalen Netzen für die Regelung schrauben, da gehe ich auch noch mal ein bisschen darauf ein und dann gibt es vielleicht noch eine Demo, also so weit zur Introduction. Was ist unsere Mission? Unsere Mission ist, wir möchten gerne, dass viel, viel mehr Leute, also im besten Fall auch nach dem Talk einige von euch, die hier sitzen, mit vierweiligen Robotern Lust haben zu arbeiten, daran umzubauen, neue Ideen auszuprobieren und diese, wie ich finde, wundervolle Technologien noch weiter voranzubringen, die noch arg in den Kinderschuhen stecken. Das sieht irgendwie lustige Videos im Internet, aber wir sehen sie offenkundig noch nicht durch unsere Straßen laufen. Da ist noch ein weiter Weg dahin, falls wir das wollen. Einige wollen das. Deswegen möchten wir quasi eine Plattform bereitstellen, mit der viele Menschen rumexperimentieren können, die möglichst niederpreisig ist, möglichst einfach zusammengebaut werden kann. Verständlich ist, so dass Menschen daran lernen können, Menschen daran Ideen entwickeln können und hoffentlich diesen Bereich voranbringen. Wir haben ein Problem gehabt vor zwei Jahren. Wir wollten gerne einen Roboter bauen, weil wir auch schöne Ideen hatten, was man damit alles machen könne. Sei es irgendwie der wandelnde Pizzabackofen, der die Pizza zur richtigen Zeit vor deiner Wohnungstür abliefert und genau weiß, wann sie dann auch fertig sein muss. Aber das Problem beim Roboter bauen ist ganz einfach, das ist furchtbar teuer. Die meisten Sachen, Komponenten sind ziemlich schwer, dann braucht man stärkere Motoren, dann wieder teuer. Dann gibt es manche Sachen, die sind toll, die sind aber echt schwierig zu finden und gibt nur einzelne Spezialhersteller, die das machen. Und dann ist man davon abhängig, dass die weiterlaufen. Das ist auch ungünstig. Oder man kriegt halt irgendwo so eine schöne Close Source Black Box. Fanden wir auch nicht so toll. Und Roboter kaufen ist leider auch nicht so wirklich die Alternative, weil die meisten Roboter sind halt eher Spielzeuge und taugen nicht wirklich, um jetzt einen schweren Pizzabackofen draufzustellen. Oder die anderen, die das vielleicht eher könnten, die vielversprechenderen Modelle, die sind entweder unbezahlbar teuer, wenn man sie dann überhaupt schon kaufen kann. Also haben wir überlegt, was gibt es so für Möglichkeiten? Also entweder man nimmt halt weiter die Spielzeugroboter, wenn man ein bisschen forschen und will und ein bisschen Bildung machen. Oder man kauft die großen teuren Dinge, wenn man das irgendwie sich leisten kann und mit der entsprechenden Firma oder Institution dahinter das auf die Beine stellen kann. Oder man verbringt halt 2 Jahre damit, seinen eigenen Roboter zu bauen. Das ist das, was wir gemacht haben. Viel andere Wege gibt es da gerade nicht. Genau. Ja, nach 2 Jahren sind wir stolz und freuen uns total, euch hier zu vorstellen. Open Source Roboter mit einem modularen verteilten Motor-Kontrollsystem. Die liefert jede Menge tolles Feedback von den ganzen Sensoren, die wir verbauert haben. Wie gesagt, wir haben das alles irgendwie so nebenbei gemacht, ohne finanzkriftige Institutionen. Darum war klar, es muss echt billig werden. Und mit knapp 2000 Euro Materialkosten, das kann man noch optimieren, aber das ist schon mal nicht schlecht. Wir haben hauptsächlich Teile genommen, die man ohne große Probleme finden kann. Wir sind stolz auf unseren leichten Zusammenbau, auch wenn man über die Definition von leicht noch diskutieren kann. Es ist kein Lego-Bausatz, aber niemand von uns ist irgendwie KFZ-Mechaniker oder irgendwie mechanisch so bewandert. Wir haben das auch hingekriegt. Also leichter Zusammenbau. Warum Open Source? Muss man hier ja wahrscheinlich eigentlich gar nicht groß erwähnen, aber in der Vollständigkeit nehmen wir es mal mit rein. Offene bzw. freie Hardware-Designs werden einfach in Forschung und Bildung gebraucht. Es gibt dadurch deutlich mehr Möglichkeiten aus diesen Dingen selber Weiterentwicklungen zu machen. Das sorgt dafür, dass es mehr Diversität und mehr Input gibt in den verschiedenen Varianten. Man kann das einfach selber machen. Also man muss keine Firma sein, das kann man auch als Hobby ist. Wenn man Lust hat, einfach ins Internet gehen, die Pläne sich holen und nachbauen. Und man kann halt irgendwie im Zweifelsfall auch mal überlegen, was kann ich da drauf bauen auf dem Roboter und muss mich nicht mehr damit beschäftigen, wie bringe ich einen Roboter zum Laufen, sondern beschäftige mich mit das, was ich da draufbaue und nehme einfach eine laufende Plattform. Da muss ich mich nicht mehr darum kümmern, das ist auch schon mal ganz praktisch. Und ganz wichtig ist halt, uns geht es darum, einen Teil dabei zu tragen für die Findung des besten Robotermodells vierbeinig. Wir finden Hannah extrem toll. Ich glaube trotzdem noch nicht, dass sie die perfekte Superlösung für alle Probleme ist. Aber es ist halt unser Teil dabei zu tragen. Und wenn jemand Ideen hat, wie man es noch verbessern kann, freuen wir uns darüber. Das ist ein großer Suchprozess. Also das ist jetzt quasi ein Sempel, was da reingeht und ihr seid alle angehalten mit nach schönen Hardware Designs und Software Designs zu suchen. Ja, also wir haben es ja irgendwie schon einfach erwähnt. Wir wollen einen günstigen, leicht verfügbaren austauschbar reparierenbaren Roboter bauen. Das war auch immer wichtig, wenn wir uns irgendwie für Komponenten entschieden haben, dass die tatsächlich das nicht verhindern. Und darum haben wir hauptsächlich Standardteile genommen, gerade so die Kugelager, Schrauben, Muttern. Das sind Standard-Dinge, die gibt es überall. Bei verschiedenen Herstellern muss man sich nicht abschränklich machen. Die Teile, die es nicht als Standard gibt, haben wir größtenteils 3D gedruckt. Mit den 3D-Druckern bei uns im Hexbase, also auch keine High-End-Geräte. Wir haben jetzt die Beine und den Körperteilen im Laser-Cutter geschnitten. Man kann jetzt zusammenschrauben mit dem Zeug, was man in einem normal sortierten Werkskasten findet. Es war ein ganz schönes Stück Arbeit und hoffentlich ist das in den nächsten Jahren irgendwie bald leichter. Die Vorstellung, das Ding zusammenschrauben, wie man jetzt ein Fahrrad zusammenschraubt, ist schön. Das ist noch ein ganzes Stückchen Weg bis dahin. Wir haben auch nicht am Anfang uns überlegt, so wird es sein, komplett durchkonstruiert und in einem Cut-Modell alles fertig gemacht und dann angefangen zu bauen. Wir haben tatsächlich quasi wirklich 0x0 mit ganz simplen Tests angefangen. Auf dem ersten Bild sieht man mal das erste Modell von Hannah. Das sind einfach nur zusammengetierte Zollstöcke. Stand aber auch schon. Dann haben wir hier an die Beispiele mal so ein bisschen erst geguckt, wie kriegen wir überhaupt ein Bein an das Gelenk ordentlich ran? Haben wir es an den Tisch gehangen? Wie baut man da sozusagen ein Schultergelenk, das sich ordentlich bewegen kann? Und dann zum Schluss muss man das alles noch irgendwie verkabeln und an die Motoren bringen, weil einfach nur lustig schlackern ist zwar auch unterhaltsam, aber das ist ja nicht das Ziel eines Roboter. Wir haben, wie schon gesagt, die Beinteile und die Körperteile mit einem Laser-Cutter genommen, fünf Millimeter Sperrholz, zwei Lagen zusammengeklebt und ein bisschen bemalt. Man kann das natürlich auch mit einer CNC-Fräse machen. Ich würde auch den Enthusiasten abraten, das mit der Hand zu versuchen. Das geht eher schief. Dann haben wir jede Menge Teile 3D gedruckt aus Endeffekt zwei Gründen. Der erste ist solche Teile wie zum Beispiel da das Kniegelenk rechts und unten. Die gibt es halt einfach nicht so zu kaufen. Die brauchten wir halt, mussten wir selber designen. Und diese Zahn-Riemeräder, die diese ganzen Dinger halten, haben wir im Endeffekt auch ein selber zu einem 3D-Modell gemacht, werden, würde man sagen, okay, die kann man aber auch kaufen. Ja, man kann, aber das ist schwierig. Die sind einerseits aus Metall und damit schwer und teuer. Und außerdem muss man dann halt immer genau den richtigen Durchmesser mit genug Zähnen und dem richtigen Motoranschlussstück finden. Das ist dann wirklich fiese Beschaffung. Da muss man uns sehr, sehr suchen. Und darum haben wir da ein Modell selber gemacht und haben dann fleißig mit unseren Druckern die Dinger gedruckt. PLA oder TAF PLA hat bis jetzt völlig gereicht. Tatsächlich haben wir festgestellt, dass es schwieriger war, das richtige Zahn-Riemen-Rädchen, also den Zahn-Riemen an sich zu finden, als die Dinger stabil genug hinzukriegen. Aber nach der zweiten Suche haben wir jetzt auch die richtigen Riemen. Genau, und wenn du es weiter machst. Was noch für das 3D-Modell von dem Zahn-Riemenrad spricht, ist halt, man möchte das ja an seinen Motor anbringen. Und jetzt hat man einen neuen Motor und dann hat man wieder einen neuen Anschluss. Und dann sucht man wieder noch neuen Rädern, die passen, wenn man sie überhaupt findet. Und wir haben auch noch die Möglichkeit, der Tom für uns, der ist ja ein Fuchs, der hat es als parametrisches Modell gemacht, sodass wir auch beliebige Übersetzungsverhältnisse hinbauen können. Also normalen Zahn-Riemenräder kriegt man dann in 20, 40, 60 Zähne oder sowas. Und wir können jetzt hier irgendwie, also es sind in der Tat 42 Zähne und das war ein Zufall. Ja, sorry. Es ist halt die Antwort, weil man sucht. Hier sieht man nochmal ein bisschen mehr dann vom zusammengebauten Teil. Ihr habt auch gesehen, wir haben uns nicht festgelegt auf dem Material. Wir haben verschiedenste Farben verdruckt. Genau. Und dann sieht man aber auch hier schon auf dem von euch aus auch rechten Bild die Motoren. Und insofern haben wir da auch Deckel für die Motoren gemacht, um unsere eigene Plantine reinzumachen, was jetzt auch einfach die Überleitung zu dem elektronischeren Teil ist. Und den übergebe ich mal in Matthias. Zack. Genau. Ihr könnt euch schon sehr denken in so einem Roboter steckt jede Menge Elektronik. Jedes Motorlein möchte gesteuert werden. Und zwar mit separaten Befehlen. Das heißt, es muss irgendwie eine Möglichkeit geben, dass alle Motoren miteinander kommunizieren. Und da haben wir quasi ein System aufgebaut, was vielleicht maximal kurz die nächste Folie aus. Zwei-Stufig ist, das ist wie so eine Baumarchitektur, so ein bisschen hier. Also man sieht einerseits gekennzeichnet unser Limbkontroller, unser Beinenkontroller. Die sind hier im Roboter verbaut. Fünf Stück. Und vier von denen steuern jeweils ein Bein, an denen die Motoren dran hängen. Und die Motoren hängen in einem Bussystem hier mit diesen Lila-Linien gekennzeichnet. Das ist quasi, dass die Motoren einzeln adressiert werden können. Und dadurch, wenn man so will, jeder separat die Sensordaten ausgelesen und die Motordaten geschrieben werden können. Und diese Limbkontroller selbst hängen in ihrem eigenen Bus. Das ist jetzt auf der Grafik wieder ein klassischer Fehler, hellblau auf weiß. Aber vielleicht kriegt man es doch noch hin in ihrem eigenen Bussystem und verteilen die sensormotorischen Daten im kompletten Roboter, sodass, wenn man so will, einen Regler auf all diese Daten zugreifen kann und all die Motordaten wieder wegschreiben kann. Zusätzlich ist das Batteriesystem hier mit den kleinen Batteriesymbolen gekennzeichnet, also das Leistungssystem, das Rechner Roboters auch verteilt, sodass man mehrere Batteriequellen an die einzelnen Limbkontrolle anschließen kann. Und dadurch kriegt man quasi die Möglichkeit, jetzt nicht einen schweren Akku irgendwo zu positionieren, sondern verschiedene Akkus dahin zu packen, wo man die Masse gerne haben will. Ob man die jetzt in die Beine oder den Tor so, ob man damit den Trägheitstensor des Roboters irgendwie geschickt formen will oder manipulieren will für das Laufen, dann kann man sich überlegen. Und die werden an der Stelle jetzt hier über eine, das ist wie so eine idealisierte Diodenschaltung, sodass sie passiv sich gleichmäßig annehmen. Es wird immer von dem Akku genommen, der noch die meiste Spannung zur Verfügung stellt. Genau, und unser Motorsystem in den Beinen hier, davon haben wir 12 Stück und die nennen wir Sensory Motor, quasi ihre sensorischen Daten 100 Mal pro Sekunde auslesen, an den Roboter weiterleiten und Motordaten empfangen. Und man kann dort jetzt hier quasi Datenblatt schon fast vorlesen, aber was für euch ist wichtig? Also man kann mit wirklich Positionen, Geschwindigkeit, Strom und Spannung auslesen, was für das Laufen wichtig ist, damit der Roboter quasi eine Information darüber hat, wo die Gelenke gerade stehen und welche Last auf das Gelenk wird. Dann kann man auf Strom ablesen, welches Drehmoment die Motoren gerade machen und Spannung mal Stromstärke, dann kann man auf die elektrische Leistung schließen. Also man hat quasi schon eine Menge Informationen auch indirekt zur Verfügung. Man kann noch zusätzliche Sensoren anschließen, das wird hier auch an einer Stelle gemacht, hier nämlich an dem Motor eine Manual, da ist noch der Beschleunigungssensor für den Roboterkörper angeschlossen. Und ansonsten ist da quasi eine Eigen, also auf unserer Eigenentwicklungsplatine auf die man jetzt auch noch seinen eigenen Wünschen anpassen kann. Man kann mit diesem Motormodul auch andere interessante Sachen machen. Wir haben letztens noch so eine kleine Beatbox gebaut, wo so ein kleiner Hubschlüssel so auf so eine Holzplatte haut. Also dann kann damit jetzt auch Instrumente bauen. Das muss jetzt kein Roboter sein. Genau, das ist der Limkontroller, der hat ein bisschen mehr Power, bisschen mehr Rechenpower, der hat auch eine kleine Floating Point Unit drauf, damit man neuronale Netzer schön durchrechnen kann. Und die werden dann in der Tat später, ich komme noch darauf zu, verteilt gerechnet auf dem Roboter, so dass jeder Limkontroller den Teil des neuronalen Netzes für sich berechnet, der für sein eigenes Bein wichtig ist. Und ansonsten sind da jede Menge Kommunikationsgeräte drauf, um mit den Motoren zu kommunizieren, jeder Strang hier ein und um mit den anderen Limkontrollern in den Bus zu kommunizieren. Das Bussystem selbst ist alter Industriestandard. Also schon fast angestaubt, würde ich sagen. Das ist ein erst 485 und jetzt kurz nur für die Elektroniker unter euch, die auch gerne mal irgendwie was löten oder so. Also man hat, wenn man so will, zwei Adern, die das Signal symmetrisch tragen und damit wird am Ende der Transceiver, der Subtraheti-Signale, so dass eine Gleichtaktstörung rausgerechnet wird. Also man kann, wenn man so will, hat dadurch eine elektrische Entstörung, die nur durch die Physik schon gegeben ist und dann ja so ein paar Entwiderstände ran gemacht und so ein Zeug. Aber das ist alles, was man halt sieht, ist, dass jeder Motor in so einer Art Bus hängt und zu einem Zeitschritt seine Daten auf den Bus geben darf und dann hängt es vom Protokoll ab, wie die einzelnen Motoren adressiert werden und wann wer sprechen darf. Das ist aber das Protokoll, das haben wir uns selber ausgedacht. Das ist in diesem RS4-5-Standard nicht spezifiziert. Das geht hier nur um den physikalischen Layer. Es ist somit sehr ähnlich zu Cannes. Vielleicht hat man es schon mal gehört, den Cannbus oder so aus vielen Automobilindustrie verwendet, aber ein bisschen weggesparte, also alles, was nicht nied- und nagelfest war, rausgeworfen und so könnte von einer Funktionsweise ähnlich. Die Firmware ist in C++11 geschrieben, also halbwegs modern, im Gegensatz zu vielen anderen Firmwareprojekten, die meist in C daherkommen. Wir haben auf das wunderbare XPC-Framework gesetzt, das heißt jetzt Modem, also falls man das danach sucht, also Modem ohne E, finde ich wunderbar, weil es einem erlaubt von einer Mikro-Kontroller-Plattform zum Nächsten zu wechseln, ohne dass man großartig sich mit der Hardware darunter beschäftigt, also ich abstrahle hin, das ist wunderbar weg, sodass man von einem Chip zum Nächsten umziehen kann. Wenn man jetzt mal angenommen in der nächsten Fassung des Sensory Motors, nehmen wir jetzt kein AT-Mega, sondern auch ein STM32 oder sowas, denn Schwups muss man die Firmware nicht komplett neu schreiben, sondern man kann dort viel weiter wiederverwenden. Und das ist alles auf einer 100 Hertz-Basis, das ist verhältnismäßig langsam in der Robotik, wird viel inzwischen in 201 Kilohertz für die Regeln schleifen, aber da ich das das Protokoll, das ist eine Open-Source-Firmware, also wenn ihr Lust habt, mit dem System zu arbeiten, spricht nicht dagegen, auf ein Kilohertz zu gehen, aber wenn ihr Beitschubster seid und eure Firmware so sehr getwiegt kriegt, dass das auch auf ein Kilohertz läuft, das ist die Möglichkeit besteht, der technisch gesehen ist. Ja, und jetzt kommt es an den Teil, mit dem ich eigentlich damit angefangen habe, also ich stand vor dem Problem. Ich habe mich jetzt mit Laufen, Laufalgorithmen und Laufen lernen, selbst den Laufen lernen für Roboter beschäftigt und wollte das gerne auf einer echten Hardware-Plattform testen, aber es war jetzt irgendwie nicht so, weil ich halt in der Simulation hauptsächlich vier Beine hatte, weil es irgendwie eine elegante Morphologie ist, um damit Laufen lernen zu testen. Ich aber quasi kein Roboter zur Verfügung hatte, war ich so blöd, das einfach selber zu versuchen oder anzunehmen, ich könne das, den sieht man ja, wo es bisher ist, also da ist noch viel Ausbauffähigkeit da, aber jetzt würde ich einfach mal gerne erzählen, was quasi der Stand jetzt von der Regelungstechnik in dem Bereich ist. Und zwar ist es relativ üblich, zu der Hardware auch ein Simulator zu bauen und in dem Fall war es genau andersrum. Also den Simulator hatte ich schon, nur dass ich jetzt in diesen das Modell von Hanna eingebaut habe und hier kann man halt mal so ein bisschen sehen, die ganzen sensorischen Daten, die blauen Kurven sind die Motorsteuerung, die orange und weißen, kann man vielleicht ein bisschen schwierig sehen, die haben nur sehr geringe Amplitude, das sind die Position und Geschwindigkeitswerte. Und da hat ein Student von uns, der dann in Hain mehr gültigerweise seinen Roboter-Simulator von seiner Diplomarbeit überlassen und den habe ich dann weiter aufgebohrt und alles umgestrickt und den wird er jetzt glaube ich nicht mehr wieder erkennen, aber er hat den Namen habe ich noch behalten, der war sehr gut. Und ich bin eben so groß dankbar, weil ich damit quasi ein Simulator aufbauen konnte, den ich quasi 100%ig an das Forschungsvorhaben gekoppt habe und der, wo man nicht jetzt an irgendwelche Grenzen stößt, sondern die Grenzen sind halt seine eigenen Grenzen, aber ansonsten. Der Roboter hat ja auch hier 12 Gelenke und jede Menge Sensoren. Davon werden für die Simulation und für die Laufregler jetzt wirklich nur die Winkel Geschwindigkeiten benutzt und zusätzlich die Beschleunigungs-Sensoren, die sich hier im Körper-Mittelpunkt befinden, die gehen da rein in den Laufregler und wenn man sich jetzt anguckt, ja jetzt hat man 12 Gelenke, ein Winkel, eine Winkelgeschwindigkeit, vielleicht doch die letzte Motoransteuerung und dann noch drei Beschleunigungs-Sensor, ja wie macht man daraus jetzt ein Laufen, ja das ist ungefähr dieses Problem, also bei Mario ist das relativ einfach, ist relativ klar, was zu tun ist, dem anderen ist das erstmal völlig unklar und ich habe im Zuge meiner Arbeit am Institut halt viel an Robotern und Laufen an Robotern gebastelt und habe gemerkt, das ist sehr müßig, wenn man das sich selber ausdenkt und wenn man das selber in die Parameter tunet und bin halt relativ schnell zu den Lernalgorithmen übergegangen, so dass man im Endeffekt seine Kraft da rein steckt, dem Roboter das Lernen selbst zu ermöglichen, finde ich eine elegantere Lösung, als das jetzt selber zu bauen, es dauert mitunter länger, bis man zum Ziel kommt, man kann jetzt sicherlich in ein paar Wochen jetzt hier einen Laufen zusammen basteln, irgendwie, es wird vermutlich nicht so richtig schön aussehen, die Sachen, die ich aus meinen Simulatoren rausgeholt habe, die sind an einem Punkt, wo ich sage, ich finde die richtig schön, aber ich will die jetzt auf der Hardware sehen, und genau, wie funktionieren die, also jetzt kurz ein bisschen das Formella guckt weg, wenn ihr Pickel kriegt, also man hat, wenn man so will, einen riesig großen Statevektor, erst mal schon, also das ist richtig groß, es geht größer, aber das Problem, das ist jetzt einfach für den Algorithmus, sieht das Problem Formella aus, also der hat ein Inputvektor, der sich aus den Winkeln, Winkelgeschwindigkeiten, Beschleunigung zusammensetzt und er kriegt ein Feedback, zum Beispiel, wie weit ist er gelaufen, und mehr weiß er über den Roboter nicht, also ich gebe nicht explizit rein, der Roboter hat vier Beine, der Roboter hat hier das Gelenk so, und das ist so und so schwer, das gebe ich da gar nicht rein, sondern der sieht nur den Input und was kann er an Motor Output schreiben, dann macht er irgendwas, und irgendwann sagt ihm der Algorithmus 12 40, okay, und dann muss er quasi was verändern, um das ordentlich ein Ding zu kriegen, und wenn man sich jetzt nochmal überlegt, okay, ganz links auf dieser, ich muss so zeigen, auf dieser Grafik hier, ganz links sind die Inputs, das sind quasi alle Inputs, die der Roboter zur Verfügung stellt, plus das, was er im letzten Zeitschritt an den Motor angeschrieben hat, das gebe ich ihm auch noch, dass er das nicht vergisst, und er kann das rausschreiben, und dieses W hier, das ist quasi eine Gewichtsmatrix, und wenn man so viel kann man das als einfaches, neuronales Netz betrachten, muss man nicht, kann man, und diese Gewichtsmatrix gilt es jetzt zu finden, die hat, also wenn ihr rechnen könnt, dann wisst ihr, dass 12 x um die 40 eine große Zahl ist, mit vielen einzelnen Stellschrauben, und für den Algorithmus sieht es jetzt so aus, ihr seid in einem Tonstudio, habt irgendwie dieses übergroße Mischpult vor eurer Nase, ihr wisst nicht, was jeder Knopf macht, nur irgendwann sagt die Band, wenn ihr irgendwo gedreht habt, und irgendwann sagt sie, oh ja, besser, so ungefähr müsst ihr euch das vorstellen, so stellt sich das Bild für den Lernalgorithmus dar, der kriegt ein mehr oder weniger unspezifisches Feedback, wenn man irgendwann das gut läuft, und muss viele dieser Stellschrauben einstellen, und das lassen wir die Evolution, eine künstliche Evolution erledigen, und die funktioniert ähnlich der echten Evolution, also es gibt, und viele verschiedene Regler werden ausgewürfelt, und die werden dann ausgewählt, und ausprobiert, der Roboter läuft dann, fällt auf die Nase, die Evolution sagt, ja, der ist hier 2,30 m gekommen, der ist 2,45 m gekommen, dann ist der eine offenkundig besser als der andere, und nach diesem Prinzip wird dann der, der weitergekommen ist, mit einer höheren Wahrscheinlichkeit weiterverfolgt, wieder ein bisschen mutiert, also es ist immer dieser Zyklus aus und Selection, wenn man so will, zusehends die Individuen weiterverfolgt werden, die den Roboter schneller laufen lassen, und was ist denn Individuum? Individuum ist einfach ein Parametersatz, das ist einfach eine große Menge an Zahlen, und man kann das jetzt sowohl nach Geschwindigkeit, als auch nach Effizienz optimieren, wenn man zum Beispiel sagt, okay, lass uns so viel Weg in dieser Zeit bekommen, wenn ich die eingesetzte Motorkraft begrenze und sage, du kannst so und so viel Motorkommandos verschicken und dann ist Schluss, dann muss der also nicht Motorkommandos, aber quasi Motorspannung auf den Bus geben, und wenn das aufgebraucht ist, dann ist es halt vorbei, dann optimiert er nach Effizienz und versucht damit möglichst wenig, möglichst weit zu kommen. Jetzt würde ich euch das gerne noch mal zeigen. Jetzt schiebe ich das hier mal so rüber, dann kommt gleich noch was. Oh, nee. Ah, ja. So, nochmal, Versuch. Da ist es. Also das ist jetzt ein langsames Laufen, ich lasse mal hier so ein bisschen die Kamera rum fahren. Und hier sieht man jetzt quasi an dem Rand ein bisschen von den ganzen Gelenken die Motoranstaltungskommandos durch die Gegend warbaren und man sieht schon, das ist jetzt nicht trivial. Man guckt da drauf und versteht erstmal nicht, okay, warum geht das jetzt an der Stelle da so hoch? Das ist jetzt nicht so, dass man sich vorstellt, der Roboter müsste eigentlich nur das eine Bein so setzen und dann das andere Bein so, wenn er so ein bisschen drüber ist. Da bin ich an die Sache ursprünglich rangegangen und plötzlich, nee, Moment, das ist viel komplizierter. Da tat sich dann, als die Büchse erstmal auf war, was groß auf. Man braucht nicht nur einen Regler fürs Laufen, sondern man braucht in der Tat auch einen fürs Anhalten und stabil stehen. Man kann jetzt einfach den Regler ausschalten und dann so alle Gelenke festsuchen, aber dann passt es in aller Regel, dass er sofort sich auf die Nase legt. Deswegen, ich mach mal das jetzt hier so ein bisschen runter, dann kann man hier zack, da steht er, sie und das ist ein anderer Regler, der ist ein bisschen schneller. Da unterscheiden sich jetzt die Motoransteuerungssignale ein bisschen, wesentlichen kann man dafür denn auch den Stehenregler schnupps. Und dieses Modell von dem Roboter ist ein bisschen komplizierter. Man sieht, da sind so die Motoren nachmoduliert und da, wo die Kugel lager und die anderen schweren Teile sitzen, dann ist es nicht so, dass man so ein bisschen die Masseverteilung zu entsprechen. Das sind nicht die Roboter, mit denen ich angefangen habe, ich habe ja erzählt, ich habe erst den Roboter laufen lassen und mir denn überlegt, dass ich einen bauen möchte und zwar habe ich mit dem angefangen von Paul liebevoll der laufende Hotdog genannt und der ist so ein bisschen dicker und ausgepolzter und hat weniger Segmenter und dementsprechend kann der Simulator dort mit höherer Geschwindigkeit durchpfeifen und mir schneller Ergebnisse liefern und der kann auch schneller laufen unsere Hanna wird aufgrund ihrer beschränkten Motoren leider nicht rennen können, das weiß ich jetzt schon aber ein entspanntes Laufen sollte drin sein und das können wir mal kurz ausscheiden und welche Richtung wollte sie sehen? Vorwärts rückwärts links links links sollte gehen Sekunde Zeitwort zack gucken ob ich es richtig ausgewählt habe ein bisschen windschief rückwärts man wundert sich jetzt so, es tut weh auf den Knien aber da sind keine Sensoren an den Knien und einem simulierten Roboter tut es nicht weh und das sind verschiedene Styles die unterscheiden sich minimal das sind verschiedene Resultate die nacheinander abgespielt werden und wenn man das Ganze sich mal in der Zeitlupe anschaut ja vielleicht ein bisschen drehen ja mit Flugphase also sorry ich konnte nicht widerstehen karlik und zu guter Letzt kann man auch noch irgendwie nochmal den rennernen zeigen wo ist er fast das sieht gut aus 55 so also da sind mit diesem einfachen Regler der im wesentlichen Sensoren auf Motoren koppelt sind hochdynamische Bewegungen möglich insofern die Morphologie ist mitmacht dementsprechend seid ihr angehalten uns zu helfen irgendwann diesen Roboter so rennen zu lassen mal schauen ich weiß nicht was steht da oben kann ich es analysen 2,4 also der ist jetzt nicht groß 1 und Kästchen sind 50cm danke war jetzt nicht geplant aber ja werde ich merken genau genau willst du also jetzt ist halt die Frage wie kommt man jetzt von der Simulation zu echten Hardware man kriegt den Simulator man kriegt den Simulator nicht so genau wie die Wirklichkeit ist jedenfalls nicht einsatzendlicher Ressourcen sprich man möchte ja dass die Simulation noch auf dem eigenen Rechner vielleicht läuft oder so was auch selbst auf seinem Lieblings Cluster noch irgendwie geht man kann da sehr viel Mühe reinstecken das alles zu modellieren und jede Masse und jedes Zahnrädchen zu modellieren aber das führt in aller Regel nicht zu einem guten Ergebnis weil man dann den Lernalgorithmus dazu bringt genau auf eine spezifische Morphologie sich zu adaptieren und sobald man das Zahnrädchen ein bisschen größer macht fängt man von vorne an und sobald man den Akku von hinten nach vorne steckt dann fängt man wieder von vorne an zu modellieren und was man eigentlich will ist ein Regler der robust ist dem die spezifische Hardware so ziemlich egal ist das reicht mir mehr muss ich nicht wissen da sind wir noch nicht aber da möchte man gerne hin diesen Simulations-Reality-Gap irgendwie zu schließen man kann sich vom Simulator nähern und dass ich sag mal so gut es geht modellieren bis einem die Geduld ausgeht man kann aber auch von der Reglerseite das Robuster machen und ein Ansatz ist Domain-Randomization und randomisiert den so lange bis das Verfahren bis das Verhalten schon fast in sich zusammenbricht man gibt jedem Trainingslauf eine andere Beinlänge eine andere Gewicht hier an der Ecke und ein schwächeren Akku kräftigere Motoren schwächere Motoren also man versucht jeden die Reibung jeden Parameter die man finden kann irgendwie zu randomisieren und hofft dass die echte Hardware so in dieser Wolke an randomisierten Examples die halt dein Lernalgorithmus schon gesehen hat irgendwo da drin sich bewegt und dass die echte Hardware nur eins dieser Modelle ist mit denen der Algorithmus halbwegs ausnahm und das ist jetzt was gerade passiert so dass wir uns wirklich jedes Detail angucken und sagen okay wir bringen es durch eine einfache Messung also so Messschiebergenauigkeit muss da jetzt reichen alle haben keine hochgenauen Messinstrumente zur Verfügung aber also auf die Nähe bringen was ran und der Rest muss der Algorithmus auf jeden Fall generalisieren und ja dann sagt Felix nochmal kurz was und ich bereite mal hier meisten Warten vorzubereiten ich schalte mal kurz den Weihnachtsbaum ein wir haben zwei Jahre jetzt da schon dran umgebastelt wie ihr seht ist es alles noch nicht fertig es gibt jedem hier noch zu tun von der Hardware an also wir müssen sie ein wenig robuster machen weil man stößt ja doch auch mal dagegen oder sie fällt halt mal hin da gibt es auf jeden Fall Dinge zu überlegen wir haben es schon erwähnt die Leistung der Motoren ist nicht überragend, wir bräuchten auf jeden Fall bessere Motoren wir müssen auch mit den Zahnriemen noch um experimentieren weil die dann doch Verhältnismäßig schnell ausleiern und das mit dem Nachspannen ist dann auch anstrengend und so leite sind es zu Tanner du musst noch Gewicht verlieren weil Gewicht ist doof wenn man preisgünstig Roboter bauen möchte ansonsten an der Elektronik, wir sind derzeit dabei die Platine für den Sensorimotor allgemeiner um zu machen so dass man sie dann auch nicht nur für Hanna verwenden kann sondern auch für Trommelmaschinen oder ähnliches da schreibt der Paul gerade ganz fleißig Firmware und Treiber und dann wollen wir davon eine stärkere Variante machen den ich mir nenne den Sensorimotor cargo also wenn wir irgendwann mal schwere Roboter fortbewegen wollen dann werden wir mit unseren jetzigen Motoren da nicht hinkommen wir wollen gerne auch wissen wo die Füße sind Kontaktsensoren in die Füße damit man quasi wirklich weiß wann sie auftritt und grundsätzlich sollte ein Beschleunigungssensor mehr oder weniger direkt auf die Platine für die Motoren mit ran weil brauchen wir man kriegt quasi einen durch die Schwerkraftreferenz wenn das Sensor angezeigt wird, kriegt man ein schönes Körpermodell vier Motoren, man kann auf jedem Motor jetzt auch so ein Sensor drauf dann hat man allein schon den Tor so eine bessere Abdeckung als mit dem einen jetzt und man kriegt quasi noch von den Beinsegmenten noch eine relative Lage dazu und wie ich ja sage, dem Algorithmus ist es erstmal egal welche Sensorwerte da reingehen der sucht sich dann aus den entsprechenden Informationen das was er braucht raus insofern kann man da auch ein Schütten, ich habe hier eine Kiste Sensor bitte ich schütte das jetzt mal rein und gucke mal im Endeffekt an den Gewichten in der Gewichtsmatrix, welche davon denn eigentlich verwendet werden also daraus kann man auch indirekt entschließen diesen Winkelencoder, den benutzt der hier gar nicht der ist kaputt ah, cool, gesehen er hat da nicht gelernt genau jetzt schiebe ich mal kurz was drüber dann schieb doch mal Tune weil es gibt noch jede Menge zu tun falls jemand Interesse hat sich zu Beteiligen freuen wir uns immer über Kontaktaufnahme aber als wichtigste ist eigentlich jetzt endlich Hannah zum Laufen zu bringen Matthias hat vorhin schon wieder gesagt wir lassen uns nicht noch mal blicken wenn sie nicht selber läuft das ist jetzt hier mit dem Strieb dann auch offiziell wo soll sich jetzt bitte selbstständig bewegen und genau sie wird jetzt nicht über die Bühne rennen es wird dann einfach mal vorführen was so der aktuelle Stand ist und wie es sich heute schon zappeln kann also wir sehen jetzt hier nochmal die sensorischen Daten weiß ist die die Position hellblau ist das Motor Signal dementsprechend sieht man hier gerade, dass nichts angesteuert wird orange ist die Geschwindigkeit man spreche mal an den Beinen rum und dann sieht man vorne rechts und wenn man jetzt einfach mal eine Position ansteuert das ist jetzt ein stinknormaler Positionsregler dann sieht man wenn ich jetzt ein bisschen dagegen arbeite gegen den Positionsregler dann sieht man da rechts so einen kleinen gelben Balken auf und ab gehen der hier die Leistung die gerade gefahren wird, also da sieht man irgendwie so jetzt 5 Watt drückt ein bisschen dagegen und tut da jetzt ein bisschen was muss man nochmal ganz kurz abschalten da gerade was gesehen nicht dass ich hier die Anlage ausschalte genau also man sieht quasi wenn die sind so Daten dann einschalten geht es erstmal los der Rechner detektiert, da kommt Zeug dann gibt es erstmal kurz ein Spike und so ein Sachen muss noch gearbeitet werden das ist klar jetzt kann man kurz konzentrieren mal kurz hinstellen irgendwas ist da hinten schief also es hat alles seine kleinen Kinderkrankheiten noch und man sieht es ist alles noch sehr wackelig es hat noch ein frisches Fohl sehr wackelig, also es ist jetzt ein ganz einfacher Halteregler der jetzt erstmal ohne Intelligenz daherkommt so was kann man dann doch in 5 Minuten basteln mit dem entsprechenden Lehrbuch an der Hand und ich schalte jetzt mal kurz um um unseren ersten Versuch um euch zu zeigen was ist in da oben für eine Zahl 0,12 ich darf es nicht übertreiben ansonsten habe ich 2 Tage Arbeit die Hardware zu reparieren jetzt muss ich hier auf die 4 schalten so das ist jetzt ganz naiv ohne weitere Anpassung der Regler den wir eingangs gesehen haben auf den Roboter transportiert und man sieht er hält ihn zumindest schon mal er läuft jetzt nicht gleich in sich zusammen wenn ich es jetzt ein bisschen nach vorne schiebe dann werden diese Reflexe ausgelöst hier ist jetzt offenbar noch was was ich stört, ich weiß nicht was das habe ich noch nicht ergründet aber ich muss es ein bisschen halten und dann wird es halt einfach um und jetzt hat es irgendwo knack gemacht das war ein Riemen das hat man jetzt nur hier vorne gehört ich sage es trotzdem weil in meinem Speaker Guide stand drin ich soll quasi alle Sachen die nicht auf dem Stream sonst gehört werden selber sagen das heißt ich muss nachher noch mal einen Sensor nachkalibrieren aber viel weiter kann ich jetzt auch nicht ansonsten liegt mein Notebook auf dem Boden Felix, vielleicht drückst du mal ganz kurz eine dieser leuchtenden Tasten auf dem Weißen genau, danke schön genau und hier endet dann auch der Demoteil ein bisschen noch was zu sehen hier gibt es noch was zu sehen und eine Folie gerade noch genau wir haben immer gedacht wir müssen ja uns vorüber beeilen wir haben uns geplant Viertelstunde für Fragen und Antworten zu lassen ich guck gerade auf die Uhr und es hat einfach perfekt gefasst und sofern geht jetzt dabei an euch wenn ihr Fragen habt meldet euch damit man euch ein Mikro reicht genau also wir haben 2 mit dem Saal 1 ist die Nummer 1 von eurer linken Seite und 1 ist die Nummer 2 hier im Mittelgang stellt euch da bitte an um die Fragen anzustellen das ist ein sehr schönes Projekt habt ihr links auf eurer Seite zu den Lernalgorithmus und zu den Details von dem Lernen noch nicht weil die Lernalgorithmen Teil meiner Forschungsarbeit sind und Asche auf meinen Haupt ich hätte schon meine Professoren sitzt auch da vorne rechts nicht zu laut reden es wird bald veröffentlicht ich muss das alles noch sortiert niederschreiben aber wir können auf jeden Fall schon Spoilern so vieles verraten wir arbeiten dran wir sagen hier die ganze Zeit Open Source, Open Source, Open Source aber sind so mit dem Kopf in der Arbeit dass wir quasi das Veröffentlichen vergessen wir werden nacharbeiten verstehe ich, danke, cool Mikrofon 2 bitte schöner Vortrag meine Frage ist ich möchte die Zusammenarbeit vor mit Leuten die da mitmachen wollen also die hast du so ein bisschen verantwortet mit der fehlenden Veröffentlichung gibt es da aber eine Seite oder einen Kontakt ja wir haben eine Seite die ist auch im Vorplan verlinkt die wird sich in nächster Zeit auch immer erfüllen da gibt es dann auch einen Kontakt und dann melden wir uns schnell auch wieder zurück wenn bei uns irgendwo eine E-Mail oder ähnliches anklingelt Mikrofon 1 bitte mit welcher Software habt ihr das simulieren gemacht womit das lernen und wie habt ihr das dazu gebracht dass das miteinander spricht also der Simulator selbst ist auch in C++ geschrieben und das ist jetzt kein Standard Simulator aber man könnte zum Beispiel mit einem Projekt ich glaube es heißt Gasebo das ist ein Open Source Simulator damit könnte man sicherlich sehr ähnliche Resultate erzeugen also der ist auch sehr mächtig und beherrscht auch Reibungsmodelle und Sensoren und Zeugs und man kann da Roboter drin machen und die Software selbst ist also wirklich C++ OpenGL also es sind alles keine Standard Toolboxen also nichts was über die Standard Library von C++ ausgehen würde ja also es ist jetzt ein bisschen OpenGL aber ansonsten für die Visualisierung und aufgrund dass die Netze noch sehr einfach sind braucht man jetzt auch quasi kein Deep Learning Toolboxen, kein TensorFlow also es ist wirklich ein einschichtiges es ist shallow learning der Gegenentwurf Mikrofon 2 bitte habt ihr mal euch Gedanken gemacht Hardware so Hardware in so loopmäßig in die Simulation einzubinden oder Messergebnisse wieder zurückzuspeisen um die Modelle zu verbessern ist ja toll also wenn man das Evolutionsmodul ist natürlich auch in der Lage die Parameter des Robots zu verändern dementsprechend könnte man auch über eine Hardware-Evolution nachdenken die während des Laufens co-evolviert ob jetzt die Beinenlängen gut zusammen passen oder so oder ob da die Masse hier oben an der Schulter unbedingt sein muss und wenn man jetzt mit so was wie OpenSCAD oder so was vielleicht seine Teile schon parametrisiert mit dem Simulator übergibt und dann sagt der Simulator sagt du musst das 40 cm lang machen dann packe ich es auf dem Laserkater und baue das dann danach ein also so ein Zyklus ist denkbar aber wenn du da Ideen hast bitte lass uns nach dem Talk nochmal reden es ist ein großes spannendes Feld Mikrofon 1 bitte das war fast exakt meine Frage also der hat mir eine Loopansatz aber ihr habt jetzt eine Art Can und die nächste Frage wäre wollt ihr wirklich, ich sag mal ein echtes neuronales Netz aufsetzen um eure Sensormodelle da zu lernen das macht ja jetzt so wie das verschwindet nach meinem genetischen Algorithmus kannst du deine Fragen mal... wollt ihr ein neuronales Netz ein richtiges neuronales Netz benutzen um eure Sensormodelle zu lernen Achso, die Sensormodelle also wir haben schon teilweise so Testläufe wo wir von einem einzelnen historischen Daten aufzeichnen und versuchen die zu fitten dass wir ein schönes Modell haben das mache ich zurzeit noch mit einem selbst geknüpften Reibungsmodell und einem Motormodell weil die Sachen sind relativ klar sie sind nicht so richtig schön also es wäre schon wenn es um den Simulation-Gab zu schließen das nicht ausreicht mein handgeknüpftes Modell mit Daten zu fitten dann kann man da auch irgendwie was weiß ich ein dreischichtiges Netz oder so was draufwerfen oder was auch immer das dann tut um so ein wirkliches Sensormodel zu lernen aber ich bin der Meinung dass das führt an der Stelle in die falsche Richtung dass man sollte wirklich lieber eher das Netz trainieren dass es sowohl mit irgendwie 14-Bit-Sensoren genauso umgeht wie mit 8-Bit-Sensoren und es ihm völlig egal ist ob das ein bisschen verrauscht ist oder nicht oder ob das ein Offset hat oder ob die Sachen angehen dass man sagt man macht das Netz robuster geht da doch noch in ein, zwei Schichten mehr oder so was oder geht noch mehr in die Breite mit viel mehr Sensorik so dass wenn einige Sensoren nicht so gute Signale liefern dass die anderen das dann auffangen können also in die Richtung dass man die Generalisierungsfähigkeit des Reglers erhöht das ist so glaube ich eher der Ansatz dass Internet fragt ob wir ein Robert Operating System unterstützen wollen willst du? ich höre mich, ah jetzt höre ich mich wieder wir haben in der Tat arbeitet gerade ein Kollege von mir auf meiner Arbeit auch mit zwei solcher Motoren haben wir so eine kleine Kamera Steuerung draus gebaut und der arbeitet gerade an Ross Integration also ich glaube darauf zieht die Frage hin ob wir Ross damit unterstützen da hoffe ich mir zumindest erstmal die Ebenung der größten Faltstrecke da, aber das wird alles kommen denke ich damit halt einfach auch mehr Leute mit im Boot fahren können aber zurzeit unterstützen wir noch kein Ross offiziell, muss ich jetzt sagen danke liebes Internet okay, Mikro von zwei dicht ans Mikro gehen ich wollte fragen ob es bezüglich Leichbau schon konkrete Vorstellungen gibt, ob man Geometrie oder von der Material mal was ändern will und denke da ist man ja auch budgettechnisch gerade bei der Material wann etwas eingeschränkt was ist da die Strategie ich glaube eine Strategie haben wir dann nicht also wir haben am Anfang diese Design-Prinzipien so ein bisschen wenn man das irgendwie nur an einem Ort auf der Welt irgendwo viel viel Geld kaufen kann dann kommt es halt nicht in Frage insofern die Carbonenstäbe waren schon so ein bisschen Carbonen ist schon teuer aber dadurch dass ich nichts weiter tun musste als einmal mit der Säge ein Stückchen abzusegen war es okay es war irgendwie zehn Euro für das Bein aus Carbonen aber ich musste jetzt nicht auf der Fräse irgendwie bearbeiten und mir damit drei Fräser kaputthunzen insofern war es okay das Holz hier ist halt auch es ist schön leicht, relativ stabil aber wir wissen alle Holz verzieht sich ja es ist auch quasi nicht für die Ewigkeit gemacht aber insofern wenn ihr Ideen über Materialien habt die ich sage mal ein Update liefern und dabei nicht irgendwie den Planeten ruinieren dann lasst es mich wissen ich bin immer wissbegierig nach neuen Materialien die man da einsetzen kann um das noch leichter zu kriegen mit einem Akku reinpacken und dafür ein halbes Kilo Schrauben raus das könnt ihr euch alle vorstellen aber 3D drucken von Schrauben ist halt auch doof ja jetzt noch vielleicht 2-3 Jahre an vielleicht drucken wir dann unsere Schrauben warum nicht Mikrofon 2 es kann sein dass ich das jetzt verpasst hab weil mich Nick Farhoff vorher mit Tequila abgefüllt hat aber habt ihr an die Sonnen von diesen Gliedmaßen und was ist denn da euer Trade-Off also bis jetzt habt ihr da so Serismodule wo der Sensor direkt an der Motorachse ist also von der Genetik und Dynamik her ist das glaube ich nicht so optimal da wollte ich es ja eigentlich am Bein haben oder an den Gelenken habt ihr da einen technischen Trade-Off gemacht dass ihr euch entschieden habt ihr wollt das alles in einem Fleck oder baut ihr das noch um aber ansatz ist jetzt erstmal alles was noch geht über die E-QC-Schnittstille an den nächsten Motor den man findet anzuschließen, also wenn man zum Beispiel jetzt den Fußkontakt-Sensor den wird man dann an den unteren Motor hier zum Beispiel anschließen können und die E-QC ist ein Bus also da kann man dann auch 2-3 Sensoren anhängen bevor es dann kritisch wird man könnte theoretisch auch auf einen Sensorimotor nur zum Aufnehmen von Sensor-Daten noch abstellen, an dem gar kein Servo dran hängen aber ich weiß nicht die Platine selbst ist ja quasi nur auf den Motor aufgeflanscht, das habe ich vorhin gar nicht so detailig gesagt also wir haben das erste was wir gemacht haben wir haben die Motoren aufgeschraubt, diese Hobby-Servos haben die Platine ausgelötet und weggeworfen und dann die andere Platine wieder eingelötet und die kann man auch einfach irgendwo anders hin tun und vielleicht kriegen wir die noch ein bisschen kleiner so dass an vielen Stellen Dänenmeststreifen, Magnetenkoder oder Fußkontakt-Sensoren oder Piazzo-Sensoren irgendwo die Kraft aufnehmen Ich meine aber mit dem gleichen Aufwand wenn man den Sensor auf die angetriebene Achse tut dann kriegt man irgendwie den Treibblieben, den Gummibieben Verzeihung, ich war völlig fegeleitet das ist schon in der Mache, es ist leider auch noch nicht fertig geworden der Magnetenkoder ist schon fertig, der ist schon in der Schublade den wollten wir noch auf die andere Seite der Achse so dass wir die Verspannung zwischen Antrieb und Abtrieb auch eine Information da liegt, ob zum Beispiel der Riemen überhaupt noch existent ist das kann der Roboter jetzt gar nicht wissen wenn sich der Motor dreht einfach weiter und ob zum Beispiel Last auf dem Gelenk liegt, würde man dann sehen wenn sich diese beiden Winkel voneinander unterscheiden durch die Elasticität in dem Riemen, dann kriegt man da noch mehr Propezidität Brauchte die Motorachse überhaupt? Das würde ich schon gerne haben es hat sich bisher bewährt beides zu haben und bisher habe ich nur eins und wenn es noch das andere noch gibt, dann ist es noch ein runderes Bild Mikrofon 1 bitte vielen Dank für den Talk man sieht ja, dass die Hardware recht fragil ist und wenn ihr auch eher billigere Materialien benutzen wollt, dann wird das wahrscheinlich nicht sehr viel stabiler werden mich würde interessieren, ob es möglich wäre oder ob es sich lohnen würde schon in der Simulation das Ziel zu setzen dass es möglichst gelenkschonend ist oder dass es vielleicht nicht große Beschleunigungen und so etwas gibt oder ob das zu komplex wäre zu modellieren da setzt sich große Hoffnungen drauf die die Impacts zu vermeiden ein bisschen, was kriegt man aus den Beschleunigungs-Sensoren raus und die Simulation selbst gibt auch schon Feedback ich habe mich bisher davor gescheut Sachen aus der Simulation zu verwenden die in der echten Welt schwierig zu ermitteln sind so oben kann man so ein bisschen als Gegenstück nehmen das hat man in der echten Welt auf jeden Fall wie in einem simulierten Modell die Beschleunigungen, die man am Körper misst aber alles das, was die Simulation so hergibt ob jetzt hier irgendwie keine Ahnung, dass eine Gelenk da aufgeschlagen ist so was wollte ich bisher nicht verwenden aber wenn das als Feedback eingeht dann kommen automatisch auch Verfahren raus die den Roboter schonen allerdings wird man vermutlich nicht vermeiden können die Hardware so robust zu bauen dass er, ich sage mal, doch mehrfach am Tag einfach mal umfallen kann ohne dass man danach ein halbes halbe Woche dazu bringt alles wieder zu reparieren also da muss es auf jeden Fall hingehen aber danke vielfragen eine Frage aus dem Internet zwar die Frage ob es keinen zentralen Task für die Software gibt der die Beine steuert und wie es sich zu lernen bezogen ist ist das hier glaube ich gemeint also ob jedes Bein für sich alleine lernen muss wie es in eine bestimmte Richtung läuft oder ob das gemeinsam gelernt wird also das wird auf jeden Fall gemeinsam gelernt und muss ich das so vorstellen der einzige Task es ist kein Multitasking-System es sind zwar Mikroprozessoren drauf und ab und zu wird auch ein bisschen was nebenläufig gemacht und 100 mal pro Sekunde wird halt dieses Netz ausgerechnet und gibt die neuen Sensor-Welt raus also das Netz was gerade läuft ist ja eine Task und ein Verhalten umzuschalten würde jetzt bedeuten das Netz umzuschalten das heißt nicht, dass es immer so sein muss man kann auch komplizierteren Netzen machen die schon verschiedene Verhalten in einem drin haben also man spricht da von co-existenten Attraktoren in so einem Netz also die man dann auch umschalten kann mit speziellen Sensor-Stimuli also man könnte theoretisch das Stehen das Anlaufen und das Wiederanhalten in einem Netz trainieren was man nur über ein kleines externes Signal regelt, ja, ohne das Netz jedes Mal umzuparamitrisieren aber es ist im Wesentlichen ein Task Geh nicht weiter nach hinten Matthias nicht weiter, nee Also genau, die Bühne endet tatsächlich Die Adlas, verlichten Letzte ganz schnelle Frage von Mikrofon 2 Ja, tolle Vortrag eine Frage Kann man die Servo-Elektronik irgendwo kaufen die jetzt designt hat? Noch nicht Nein, aber dazu muss man sagen dass wir gerade darum ja auch viel Zeit und Energie gerade reinstecken die Treiber und Firmen dafür fertig zu machen mit dem Hintergedanken dass wir gerne auch helfen würden die Dinge in die Welt zu bringen Das ist sozusagen einer der wichtigen nächsten Steps die jetzt irgendwie 2019 passieren müssen dass es auf jeden Fall soweit ist, dass man sagen kann hier fangt damit mal was an weil im Augenblick ist es halt noch sehr stückelig aber das wird sich ja, früher schon besser und wenn jemand weiß der irgendwie Hardware produziert und Interesse hat neue Hardware zu produzieren wenn schöne Pläne da sind dann schickt ihn ruhig zu uns Ja, wunderbar und die Fragerunde wo finden euch die Leute wenn der Talk jetzt gleich vorbei ist und sie weiter reden wollen? Zwei für zwei am X-Hine wir haben ein Assemble in der Halle 2 oder man kommt Montagabends bei uns vorbei X-Hine Hexbase kann man googeln und lässt dich finden oder Startpagin Dann noch eine Runde Applaus für unsere beiden Speakers