This video shows the operation of a Local Positioning System for Wide areas using Ultrasounds (U-WLPS). The system consists of six single ultrasonic localization subsystems (LPS).
On the attached map, the green dots represent the position of the robot obtained by the U-WLPS. The red dots represent the position of the mobile robot obtained by its odometer. The black dots represent the position of the robot fusing ultrasonic and odometric information using an H-infinity filter.
It can be seen that through the filter H-infinity the robot is able to recover from cumulative errors caused by odometry outside the coverage areas of each single LPS. Furthermore, this filter smoothes erroneous measurements from ultrasound systems.
En este video se muestra el funcionamiento de un Sistema de Posicionamiento Local para áreas extensas usando Ultrasonidos (U-WLPS). El sistema consta de 6 subsistemas de localización ultrasónicos individuales (LPS).
En el mapa adjunto, los puntos en verde representan la posición del robot de prueba obtenida por el U-WLPS. Los puntos rojos representan la posición del robot móvil obtenida por su odómetro. Los puntos negros representan la posición del robot fusionando la información odométrica y ultrasónica mediante un filtro H-infinito.
Se puede observar que gracias al filtro H-infinito el robot es capaz de recuperarse de los errores acumulativos provocados por la odometrÃa fuera de las zonas de cobertura de cada LPS individual. Por añadidura, este filtro suaviza las medidas erróneas procedentes de los sistemas ultrasónicos.
