自転車型ロボット ばいしく～る
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用いた制御則は最適レギュレータでしょうか?
KRproject 4 months ago
@KRproject
慣性ロータを使った倒立振子は、単純に角速度の積分から求めた角度の平均を2段階で取りそれを元に補正を行っています。
本当は最適レギュレータ等の論理で制御したいのは山々なのですが、恥かしながら数式等の意味がまったく理解できないです。
この辺の理屈が解ると楽しみも倍増するとは思うのですが残念です。私も何時かは理解したいですね。
aoki2001 4 months ago