El proceso de seleccionar los parámetros del controlador que cumplan con las especificaciones de desempeño, se conoce como sintonización del controlador. Ziegler y Nichols sugirieron más reglas para sintonizar los controladores PID ( lo cual significa establecer Kp, Ti y Td) con base en las respuestas escalón experimentales o basadas en el valor de Kp que se produce en la estabilidad marginal cuando sólo se usa la acción de control proporcional. Las reglas de Ziegler-Nichols son muy convenientes cuando no se conocen los modelos matemáticos de las plantas y permite realizar un modelo aproximado de estas. Aquí se muestra como realizar el calculo de estos parámetros del controlador por medio de la herramienta matemática MATLAB
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