O desempenho do Filtro de Kalman foi excelente!!! a estimativa do angulo está perfeita. Os sensores usados foram o ADXL202 e o ADXRS300 ambos do fabricante Analog Devices. Os controladores não receberam ajustes finos ainda, mas já estão apresentando reaultados satisfatórios. O processador utilizado foi da linha dsPIC e motores PITTMAN dirigidos por L6203. my two-wheeled inverted pendulum.
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