Lego Mindstorms - 3 sniffers diferentes

Fabriqué este robot hace 1 año exactamente, por fin he sacado un video xDDD
Muestro tres maneras diferentes de seguir la línea negra:

1) Clásico: Si el sensor detecta negro gira 1 rueda, si detecta blanco, gira la otra.

2) Escáner: El sensor hace un barrido y cuando detecta negro, los motores giran dirigiendo el robot hacia el útimo punto en el que se encontró negro.

3) Sniffer: El sensor siempre se mantiene sobre la linea negra; Cuando detecta blanco, el motor lo dirige hacia un lado, cuando detecta negro hacia el otro. Los motores giran gradualmente hacia un lado o hacia otro dependiendo del ángulo formado por el sensor. Este metodo falla cuando el sensor gira demasiado rápido y se pasa la linea negra; entonces vuelve a detectar blanco y sigue girando hasta perderla completamente xD
Esto ultimo podria solucionarse muy facilmente utilizando 2 sensores en vez de uno, pero en la caja de mindstorms sólo viene 1 ¬¬

Edito:
No tengo los programas que creé ya que formateé mi ordenador hace tiempo y se perdieron.
Ayer además actualicé el firmware del NXT y se me borraron del todo :-(

Menos mal que saqué video...

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Science & Technology

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