Controle do pêndulo invertido via transferência de torque
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Poxa, muito interessante! Nunca havia ouvido falar nesse tipo de atuador. Agora fez sentido. Parabéns!
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1.Na gangorra estão um menino de 25 kg e uma menina de 35 kg.
O apoio tem comprimento total de 2m. Determine:
1.O momento gerado pelo menino
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O pêndulo não aparece nesse vídeo, não é?
Eu não entendi como ele funciona. Por que "transferência de torque"? Não entendi esse termo. Esse é o princípio do atuador?
Se esse é o atuador, ele consegue ser suficientemente rápido pra evitar instabilidades de controle?
Desculpe se eu disse alguma merda, é que eu não tenho formação em controle, sou engenheiro mecânico, mas ando ando lendo alguma coisa de controle nas horas vagas por que eu acho muito interessante.
tritile 8 months ago
@tritile Fala cara! A transferencia de torque acontece porque o motor esta acoplado na ponta do eixo, e não na base como normalmente. O giro do disco na ponta desse eixo gera tambem um torque que faz o conjunto girar (ele esta 'livre' mas existe algum atrito obviamente) ... resumidamente, o eixo está livre na caixa, somente apoiado de maneira a conseguir menor atrito, e a unica forca atuando eh a que faz o motor girar ...
carlaoT 6 months ago
@tritile continuando.. como voce pode ver, o controle se mostrou bastante estavel... nesse teste, pre-programamos uma serie de posicoes (em angulo) e o controle fez ele posicionar girando o disco, com pouquissima variacao... testamos varios tipos de controle, nessa experiencia a realimentacao de estados foi utilizada, onde tinhamos como entrada a posicao e velocidade de rotacao do disco.. e o pendulo eh isso mesmo! esta invertido pq esta na horizontal e nao na vertical! Abs
carlaoT 6 months ago