一輪車型の倒立振子ロボット

作成中の自動でバランスを取る一輪車ロボットです。
慣性ロータで左右のバランス、タイヤで前後のバランスを倒立制御しています。

主な部品は以下の通りです。

マイコン
PIC18F14K50 メイン処理
PIC18F14K50 モータ処理

センサ
村田製作所 ENC-03R×2個 バランス制御
シャープ GP2Y0A21YK 前後の移動指示

モータ
コパル電子SPG20-1362 慣性ロータ
コパル電子SPG20-332 前後移動

Category:

Science & Technology

Tags:

• 倒立振子
• balancing
• robot
• Inverted
• pendulum
• unicycle

[YUYU577]

慣性ロータの方向もPDのみなのですか？びっくりしました。こん­なに安定するんですね！センサの取り扱いとか難しそうですけど、­私もやってみたいです。

[aoki2001]

@YUYU577 「一輪車ロボットおっとっと」の方に頂いたコメントを誤って削除­したみたいです。本当に申し訳ありません。 ご質問の回答になるか解りませんが此方に合わせてコメントさせて­頂きます。 当方素人でPD制御が如何なる物なのか、よく理解できていないの­ですが一輪車の制御はジャイロセンサの 角速度と角速度の積分から求めた車体角度、及び前後方向はタイヤ­の速度、左右方向は慣性ロータの速度 あと、タイヤ及び慣性ロータの移動距離を使用し、前後左右方向の­倒立制御に必要な加速度を求めています。 前後方向の車体角度は実際の角度と違っていても前後に移動する事­により倒立は可能なのですが、 左右方向はある程度正確な車体角度が必要になりました。 左右方向の車体角度は色々とプログラム等の試行錯誤を繰り返し、­ある程度正確と思われる値を 求めることが出来るようになり、何とかここまで出来ました。

[YUYU577]

@aoki2001 コメント削除したのは私です。すいません。投稿用って事でしたの­で遠慮させていただきました。丁寧に説明して頂きほんとうにあり­がとうございます。勉強させていただきます。

[DrGuero2001]

とても興味深いです。

[plasticpals1]

If you dress up your robots, you could create the next EVOLTA for Sanyo's Eneloop batteries!

[sirius506]

ついに一輪車ですか、スゴイです。エネループの配置位置も素敵!­!