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Uploaded by eishuntuda on Aug 14, 2008
前回までの足首の構造は、横方向の回転軸に直接モーター軸を付けたものであったが、モーターが弱くて上手く歩かせるのはけっこう難しかった。可動範囲は小さくても歩くので、リンク機構を用いて減速して何とかする事にした。軸の位置が足裏の内側に移動したので、膝を曲げないで足上げが出来る様になってしまい、歩行パターンを作るのが非常に楽であった。
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