卒業研究 小型無人移動体(SUV)

卒業研究で作った自律移動するロボットです。
テーマは乗り物と連携するロボットです。
連携についてはこちらをご覧ください。http://www.youtube.com/watch?v=gVLGqTkGRDA

・地図生成
事前にSUVを環境に走らせ、レンジセンサーのログから地図を解析します。

・位置推定
生成した地図から現在の自己位置を推定します。生成した時と配置された物体が異なる場合は、その部分を更新することで地図を最新の状態にします。
また、パーティクルフィルタを使用しているため、誤差があっても収束します。
動画ではSUVをリモコンでマニュアル操作して走らせています。

・自律走行
地図にグラフ構造を埋め込むことで、任意な現在地・目的地の経路を計算します。
動画では、SUVが候補の中から目的地をランダムで決定し、自律走行を行って目的地にたどり着きます。
目的地の候補を絞ったのは、どの程度正しく自律走行が行われているかをわかりやすくするためです。

Category:

Science & Technology

Tags:

• iRobot
• create
• robot
• mapping
• localization
• SLAM
• roomba
• ロボット
• 自律走行
• 研究