小型のレートジャイロは安価ですが温度ドリフトが大きく、このようにセンサの出力を積分して角度を表示させようとする大きな誤差が出てしまいます。そこで、ドリフトをキャンセルする処理をソフトウェアで組み込みました。センサの出力ある程度の区間で平均化して、それを最小二乗法で一次多項式で近似してドリフトをトレースする仕掛けを作り込んでいます。これによって、補正前は何回か左右に動かして最初の水平の位置に戻すときちんとゼロに戻らなかったものが、ほぼゼロに戻るようになりました。これでも、完全にゼロに戻ることは無いので動きが止まったことを検出して、ある程度の誤差はゼロに戻す仕掛けも入れてあるので、このような動かし方をする限りは、誤差の蓄積は起こらなくしてあります。
村田さんのレートジャイロは誤差が大きくて、積分する用途には使えないのかなと感じていましたが、使い方次第では何とか出来るようです。
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