竹村研究室 - ロボット技術のブレークスルーを目指し

慶應義塾大学 理工学部 機械工学科　竹村 研治郎 研究室
「要素技術からロボット技術のブレークスルーを目指して」

「慶應義塾大学 理工学部 機械工学科 竹村研治郎研究室ではロボット技術の応用先に目を向けるのではなく、要素技術を革新することによってロボット技術そのものをブレークスルーすることを目指しています。この­ために、次のような新たなアクチュエータやセンサ、設計法を研究しています。」

「電界共役流体を使ったアクチュエータ・センサ」

Q「電界共役流体は直流電圧を印加すると流動する機能性流体です。つまり，ポンプを使わずに液圧源として利用することが可能です。これを利用すれば，微小化するほど出力密­度が上がるマイクロモータや，液圧源を内蔵した柔らかい人工筋アクチュエータを実現することができます。また幅0.1mm程度の流路の中でこの液体を循環させ，この流れに­働くコリオリ力を利用して極薄型の角速度センサを作ることも可能となります。

「このように，可能性を秘めた電界共役流体ですが，なぜ流動するのかは明確になっておらず、この解明に向け竹村研究室では流動理論の構築にも取り組んでいます」

「超音波モータ」

Q「超音波モータは一部実用化されていますが，静粛で力強いという優れた特徴の割には応用例が限られています。竹村研究室は、駆動信号の複雑さをこの原因の一つとして捉え­、多数の超音波モータを一つの信号で駆動させる手法の開発に取り組んでいます。また，超音波振動は接しているものすべてに力を伝えるので，流体を直接駆動させたり，振動を­使って指を刺激する触覚ディスプレイの開発なども行っています」

「この他にも竹村研究室では、渡り鳥の群れなどにみられる創発現象のような、個々の局所的な関係だけで全体の挙動を発生させるボトムアップと，全体の挙動が個々の動きに影­響を与えるトップダウンが共存した超多自由度なシステム挙動の設計法を提案しています。」

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Science & Technology

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