遺伝的アルゴリズムで二足歩行の学習。Bipedal locomotion by genetic algorithm
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Uploaded by 99munimuni on Jan 2, 2012
The person type robot was made from the physics engine.
The robot learned bipedal locomotion.
The genetic algorithm was used.
Gene: The angle of each joint.Five operations (0 (preparation), 1, 2, 3, 4).
Operation: 0,1,2,3,4. As for 0, only the beginning is.1 to 4 is repeated.Operation is symmetrical on the left and the right.
Evaluation: Distance which advanced
Selection: Five high things of evaluation.
Intersection: Two bodies are chosen from five bodies with high evaluation at random, and a gene is mixed.
Mutation: A random value (angle) is added to a gene.
In almost all cases, mutation is change for the worse.
It exceeds parents' capability rarely.
物理エンジンで人型のロボットを作った。
遺伝的アルゴリズムで二足歩行の学習をさせた。
遺伝子：各関節の角度。5つの動作分(0(初動),1,2,3,4)。
動作：0⇒1⇒2⇒3⇒4⇒1⇒･･･。0は最初だけ。1から4を繰り返す。2動作ずらして左右対称。
評価：倒れるまでに前進した距離。
選択：評価の高いものから5体。
交叉：評価の高い5体からランダムに2体選んで遺伝子を混ぜる。
突然変異：遺伝子1個～2個に対してランダムな値(角度)を足す。
突然変異は、ほとんどの場合、改悪である(奇形児)。
が、まれに親の能力を上回る。
ニコニコ動画版
http://www.nicovideo.jp/watch/sm16597051
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Uploader Comments (99munimuni)
All Comments (14)
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逆回転を追加したのに、何故回転するの？
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本当におもしろかった。
なんだか自分の子供(いないけど笑)を見ているようで。
でも人類だってこうして進化してきたんだと思わされた。
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おもしろすぎますｗ
なんだかBGMは感動系で映像が色々説明しているけど面白い映像
だと なんだか我が子の成長（二足歩行）をカメラで映してるみたいだｗ
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駒の件のところで、ゲラゲラ笑ったww
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逆に足を小さくしたらどうなんかなあ
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頭が駒wwwwwwww
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四速歩行から、頭の高さと進んだ距離で評価して、サルの進化のよ
うに…では期待は薄そうですかね？
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腕を振らなくなったのって、逆にすごいんじゃないですか？荷物運べますよ。武器持てますよ旦那。
途中は 、「あんま悠長にやってると子孫を残せないと思うが...」ってハラハラしましたが。
ken1ro5 1 month ago
@ken1ro5 冬はポケットに手を入れてること多いですし。手を振ることは必須じゃないですね。
99munimuni 1 month ago
すごく面白いですね！！
遺伝的アルゴリズムの事をよく知らないのですが、
動作の単位をもっと複雑にしてみてはどうでしょうか。（あるいは、学習を段階的に）
人間の末梢運動ニューロンって確か、一連の運動単位でコーディングされてたような記憶があるので、、、
素人のたわごとをすみません。
MrKeaton2012 1 month ago
@MrKeaton2012 コメントありがとうございます。ニューロン・・・難しいですね。将来的にはニューとネットも組み込んだらいいのかな。まだ分からないことが多くてｗ
99munimuni 1 month ago
ジャイロのアルゴリズムをまず作って、それをロボットに追加すれば？
人間だって耳の三半規管なしじゃ歩けんでしょｗ
honyasenyou 1 month ago 7
@honyasenyou コメントありがとうございます。フィードバック的な制御は今後どうしようか？と考えているところです・・・
99munimuni 1 month ago