玉乗りロボット2

倒立振子制御の玉乗りロボットです。マイコンはPIC16F886でジャイロはENC-03Rを2個使用しています。脚部は京商のガンローラーを利用しています。2種類の­ボールに載せて見ました。

Category:

Science & Technology

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• 倒立振子
• balancing
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• ballbot

[crossbowjapan]

1)　初期位置に帰ってくるようなアルゴリズムになっているのですか?　それとも単にバランスをとっているだけ?

2) 小さい玉、大きい玉　とも同じ設定（帰還係数）ですか？　通常考えると大きい玉のほうが応答が遅くてよく、見た目がスムー­ズになると思うので、同じ玉で違う設定のビデオもリクエストさせ­ていただきます

[aoki2001]

@crossbowjapan

1)基本的には同じ位置で倒立します。如何しても予定外にボール­が回転し位置がずれるのでリモコンで移動しています。

2)角度、角速度、速度、位置等に対する各パラメータを複数切替­できるようにしています。ボールによりパラメータを変更していま­す。

パラメータが複数あるので動画アップの件は考えさせて下さい。

[sombrero0records]

サイトも見せて頂き、僕も何か作ってみようかと思いました！

ありがとうございます。

[crossbowjapan]

@ViSTiE what's readily available for on-line purchase?

[ViSTiE]

I would replace the wheels with smoother ones ;)