La ciudad de Estella, a orillas del río Ega, se estableció cerca del primitivo burgo de Lizarra, que en el año 914 fue reconquistado por Sancho García I.
El rey de Aragón, Sancho Ramírez, deseoso de facilitar a los peregrinos la travesía de Aragón y Navarra, fomentó la formación de núcleos urbanos. Así, en 1090 desvió ligeramente el primitivo trazado del camino de peregrinación; asimismo, decidió construir un castillo y establecer una población de «francos» en el territorio de Lizarra, en la orilla derecha del Ega, al pie de un pequeño relieve rocoso.
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