Ultrasound Indoor Location System (UAH-2009)

This sequence shows the behaviour of an experimental ILS (Indoor Location System) based on codified Ultra Sound beacons. This research have been made in the GEINTRA labs of the University of Alcala (Spain) in 2009; web-page: http://www.geintra-uah.org/en. In this video, ILS uses LS (Loosely Synchronized) codes to measure accurately the TOF (Time Of Flight) between the target and a set of reference beacons. To demonstrate system behaviour a mobile robot moves inside the ILS coverage area; while moving, two different set of data can be seen on screen: conventional odometry is shown with a green line; ILS positioning is shown unfiltered (red line) and filtered (black line). Around second six, the robot is taken up while running: odometry estimation show a growing error as expected, while ILS estimation remains low and keep track of moving object in any time.


Esta secuencia muestra las prestaciones de un ILS (Indoor Location System) basado en balizas ultrasónicas codificadas. Esta investigación se ha realizado en los laboratorios GEINTRA de la Universidad de Alcalá (España) en 2009; página web: http://www.geintra-uah.org/. En este video, el ILS usa códigos LS (Loosely Synchronized) para medir con precisión los tiempos de vuelo (TOF) entre el objeto y las balizas de referencia. Para demostrar las prestaciones del sistema, se desplaza un robot móvil dentro del área de cobertura del ILS; durante su movimiento, se muestran dos series de datos en la pantalla: la odometría convencional se muestra con una línea verde; el posicionamiento del ILS se muestra sin filtrar (línea roja) y filtrada (línea negra). Hacia el segundo seis de la filmación, el robot se levanta del suelo mientras rueda: la odometría muestra un error creciente, como era de esperar, mientras que la estimación del ILS permanece con errores bajos y mantiene el seguimiento del objeto móvil en todo momento.

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Science & Technology

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