Pendulo Invertido UCDB

Primeiro Pendulo Invertido da UCDB. Feito com peças apreoveitadas de impressoras. Usando LQR sem observador de estados. Hardware: PIC18F4431.
Ficou estável mas por causa do potênciomentro para medir o ângulo, ficou cheio de ruídos. Mas fico baum!

Grupo: Erick, Xoio, Braulio, Gean, Coxa, Adrielle, Nadya e Alessandra. Turma Eng. Mecatrônica 2008

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Science & Technology

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[davicarnauba84]

entendi bicho... valeu...

cara eu fiz um, mas o potenciometro parece ser duro d+... qual potenciometro vc utilizou?

[erickpfeifer]

Olha, realmente se vc utilizar um potenciometro normal não vai dar muito certo, devido ao alto atrito de rotação, fora também os ruídos elétricos que vc ganha de bonus... eu usei um potenciometro especial que esta presente em qualquer servomotor daqueles RC, não sei se conhece, mas são aqueles de aeromodelos e automodelos, usei o do servo Futaba S3003...

qualquer outra duvida é só dar um toque!

[erickpfeifer]

Olha, não sei se entendi o que você perguntou, mas se quis dizer que eu usei controle por IA ou RNA, eu não usei... Foi apenas um controle multivariavel usando um observador de estados para estimar a velocidade linear e angular do sistema. É claro que usamos simulação para validar o controle... Espero que tenha esclarecido algo, qualquer coisa é só perguntar

[erickpfeifer]

Cara, na verdade eu utilizei um observador de estados para estimar a velocidade a partir da variação da posição do carro. Mas se voce quiser fazer de um jeito mais simples é só pegar a posição atual menos a anterior e dividir pelo tempo de amostragem do seu controlador. A boa e velha gambiarra =). O problema é que voce vai estar derivando a função entao vai amplificar ruido.

[leotrisport]

Fala rapaz voce poderia explicar como vc passou a informacao do angulo do pendulo para o PIC?

[erickpfeifer]

Cara, primeiro eu usei um encoder angular digital, mas o que eu tinha acumulava muito erro. Então, como o PIC tem conversor A/D eu usei um potenciometro bem leve e de pouca resistencia à torque, para que o sensor nao influencie na dinâmica do pendulo...

qualquer duvida é só dar um toque

[fgularte]

Thanks. Could you teach us why this happened?

[davicarnauba84]

corrigindo a tensão é 5volts

[davicarnauba84]

Opa... bicho consegui construir meu pendulo invertido, mas não estou conseguindo o equilíbrio.

Podes mandar para meu e-mail o sistema que você tem?

outro motivo que acho q não esteja equilibrando é a velocidade do carro q não é muito alta. você sabe como montar uma PONTE H? preciso saber o valor dos resitores para aumentar a velocidade do motor DC. a tensão que disponho para o motor é 12 volts, quais transistores utilizo e qual o valor dos resitores?

[davicarnauba84]

bicho,

como você treinou o carrinho?

ficou levantando o polia toda vez que ela caia ou treinou num simulador?

[davicarnauba84]

como vc calculou a velocidade do carro da impressora?