Castelnaud, ou plutôt Castelnau, le château neuf, est certainement fondé au XIIe siècle. Propriété du seigneur cathare Bernard de Casnac au début du XIIIe siècle, il est pris par Simon de Montfort en 1214, lors de la croisade contre les Albigeois. Un nouveau château est alors reconstruit. Le donjon et la courtine datent de cette époque.
Inauguré en 1985, le musée de la guerre au Moyen Âge a progressivement investi les salles du logis seigneurial. Il conserve une collection de 200 pièces d'armes (armes blanches, armes de jet, pièces d'artillerie) et d'armures ainsi qu'un ensemble mobilier. Une scénographie dynamique anime le musée et donne de nombreuses explications sur l'armement du combattant et son équipement défensif.
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