Bucle en RoboPlus Motion

Bueno aquí comento otra pieza del puzzle de la programación de bioloid premium. Y como buen puzzle pues cuando consiga o consigamos unir todas las piezas, seguro quedará un puzzle muy bonito.
Cometo este incidente con RoboPlus Motion, por si vale para alguien.
Como buen principiante estoy intentado algo tan básico como relacionar un estimulo, con un movimiento del robot, el estimulo ahora se lo estoy dando con el valor de un servo, a ver si me explico le doy una posición al servo, y como puedo saber en todo momento su posición, si la modifico yo manualmente, se activa el estimulo, más resumido aún seria como un sensor de tacto utilizando un servo. Si consigo esto luego el estimulo se lo puedo dar con el mando, sensor de distancia o lo que sea.
Aquí me he dado cuanta que el RoboPlus Motion, puede hacer que nuestro robot, entre en un bucle sin salida. El siguiente paso sera saber como hacer salir al robot del bucle creo desde RoboPlus Task.
Estoy aprovechando un RoboPlus Motion del programa ejemplo bio_prm_humanoidtypea_en yo hacia una llamada desde RoboPlus Task a la linea de ejecución 84, y el robot caía en un bucle.

Linea 84 Next 85 Exit 85
Linea 85 Next 86 Exit 90 "aquí no se lo que pinta el Exit 90, de ir a la linea 90 saldría del bucle"
Linea 86 Next 87 Exit 87
Linea 87 Next 84 Exit 84 "Aquí volvemos a la linea 84 y ya tenemos el bucle del cual no salimos"

Esta bobada te pude dar algún dolor de cabeza, si empiezas el programa con una llamada a la linea 224, que es la llamada Balance, donde el robot esta en la posición inicial, se que da bloqueado y no te ejecuta el resto del programa.

El la linea 224 del mismo programa hace un Next 224 Exit 0

Esto que comento dentro de unos meses me parecera seguro una tontería, pero de momento para mi no lo es.
Como en otras ocasiones abro un nuevo hilo, para hablar del tema, y dar o que alguien de respuesta a esto que expongo. Así aprendemos todos.
+ información
http://robotica.foroactivo.com/t1649-bucle-en-roboplus-motion#10968

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[GremioV3]

Muy gráfico el vídeo criadobot se ve muy bien el problema que comentas, a ver si tienes suerte y lo solucionas.

[criadobot]

@GremioV3 El problema lo tengo solucionado ya hace unos días, pero voy con retraso en publicar, lo que voy investigando. Para arreglar el bucle solo hay que modificar unos valores, en la línea Next o Exit. Y ya puedes beneficiarte de los movimientos ejemplo, que te proporciona el robot.

[GremioV3]

@criadobot, haaa vale, perfecto, así el vídeo le sirve a otra persona por si se encuentra el mismo problema, genial!