Pendulo Invertido / Inverted Pendulum

Pendulo invertido con control basado en algoritmos desarrollados en Matlab-Simulink corriendo en tiempo real

Inverted pendulum with Matlab-Simulink based control algorithms (Rapid Prototyping solution)running in real time

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Science & Technology

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[tritile]

Is it PID? What it the actuator? It's pretty fast!

[picoblaze]

Hi tritile!

This was not PID, our control actions were divided in:

1.Non-linear swing-up controller (sps.ele.tue.nl/members/m.j.ba­stiaans/spc/bugeja.pdf)

and 2. Pole placement in State Space (library.cmu.edu/ctms/ctms/exa­mples/pend/invss.htm)

The actions of both controllers were given different weights according to the pendulum angle and added together to generate the final controller output. The actuator was a brushlees AC servo motor (low inertia, extremely fast)

[zesar85]

Otra vez molestando

que tipo de sensor de posicion y angulo utilizaron

Gracias adelantadas

[picoblaze]

pues los sensores que utilizamos fueron un encoder incremental conectado al eje del pendulo para el angulo. La tarjeta humusoft tiene entradas especiales para encoder. La posicion lineal la daba el propio motor que tenia un encoder interno y tambien metiamos en la tarjeta y luego ya haciamos todos los calculos con Matlab. Adicionalmente teniamos dos finales de carrera en los extremos del carril para determinar la posicion inicial y por seguridad para detener todo si se llegaba a los extremos

[zesar85]

Oye hermano como le hiciste para comunicar al mecanismo con matlab ¿que tarjeta de adquisicion utilizaste?

[picoblaze]

Utilizamos la tarjeta Humusoft MF604 conectada al puerto ISA del ordenador. Hay otras opciones como dSPACE, pero un poco mas caras

[xistoxs]

Do you guys have a site with more details ?

[TheMedinadenis]

i wanna do something like this!!!!

[FernandoDutra]

Hey man, this is really awesome!

By the way, the links you put for the controller are not working... could you please upload it again?

I saw you said that the calculation was made by Matlab using a Humusoft MF604.... how does it works? You just kind of load the Simulink .mdl file into the board and use a driver for real-time?

Thanks!

[bleachworthy]

@picoblaze I have one...What is the theory behind this?

[kolaneri]

Hola, amigo!

Hice un programa de un robot también, pero solo se desarrolla en MATLAB.

Usted tiene el archivo SIMULINK para enviarme?

Tengo que entregar un proyecto en la universidad, y no he tenido tiempo para desarrollar mediante el simulink: (

gracias!

[juc17]

socio, vendeme tu pendulo invertido, lo necesito para un proyecto, o rentamelo unos 2 meses. contesta pronto, lo necesitamos ya

[BinyaminTsadik]

did you write a paper for your project in english? How did you model your control circuit? is it digital or analogue?