Delta Robot #1

That's my Delta Roboter with an Arduino Duemilanove microcontroller, 3 servo motor's SG 5010, 5,6W electromagnet, etc...
It's still working without the equations of motion and any control, so it has a lot of oscilations at the end positions.
I have to do an algorithm to implement the damping there.
So enjoy it!!
Rui M.F. Pereira

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Science & Technology

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[JensOverby]

Very good work yes. I have noticed the ball joints that you use. What's the brand of these?

[ruimfpereira]

@JensOverby Thank you! The ball joints are from Kavan, order number 1408.

[molinobeer]

@ruimfpereira

Oi, muito bom! Que tipo de motores usas? São 3 certo?

...tb queria construir um destes, para ja penso em steppers, mas estou a perguntar para ver se "aprendo" melhores soluções! :)

[ruimfpereira]

@molinobeer Obrigado! Eu uso servos porque foi mais fácil para fixar os braços neles. Embora agora pense que teria sido melhor ter escolhido steppers porque estes meus servos "made in china" tem uma folga. Penso que com os steppers não haja esse problema. Em termos de programação é ela por ela. Vai dando notícias quando tiveres alguma coisa pronta.

Um Abraço

[lobtroter]

cool project, vi no lusorob

poderias dizer o nome da musica que colocaste no video?

[ruimfpereira]

@lobtroter hello, obrigado! Sakamoto Ryuichi - Merry Christmas Mr. Lawrence

[douro20]

That is a very good first try. Designing motion control algorithms for delta robots is quite difficult- their kinematics are unlike that of any other kind of robot.

[eberlytennis7]

Any way I could get your kinematics on this for a school project?

[REA00002]

i was wondering if you wouldnt mind sharing your script. im currently building a delta robot for a class project and have everything down except for knowledge of inverse kinematics (i have to learn this myself).

[fmendes75]

Bom Trabalho.

Eu também estou a desenvolver um Robô Delta.

Vou usar motores passo-a-passo(nema 23) com caixa redutora e 37N.m de binário.

Estou a pensar usar o software EMC2 (ubuntu distro), mas não sei se é fácil criar uma versão para controlar um robot paralelo.

Como é que implementás-te a Cinemática Inversa no Arduino? Aonde foste buscar as equações?

Qual foi o criterio que usas-te para definir as dimensões do Robô?

[molinobeer]

@ruimfpereira

Pois, com os steppers também pode haver folga, penso eu. As maquinas comerciais deste tipo usam motores brushless com encoders, não sei se com gears ou sem (perguntei num canal de uma empresa), por isso são basicamente steppers, a diferença para o teu é que nas deles só os motores custam quase 200€ cada um.

Eu já decidi, eu em vez de um deste para já vou fazer uma CNC, e até pode ser que com ela consiga depois fazer um destes mais facilmente.

Obrigado

[molinobeer]

p.s.- so escrevi a perg. uma vez, n percebo porque aparece repetida.