マイコン(H8/3694F) ジャイロセンサによる角度維持

ジャイロセンサから取得した角速度を積分（台形則）し、サーボにフィードバックすることにより常に同じ角度を保つ仕組みです。
使用マイコンは秋月H8/3694F
サーボは秋月のミニサーボ
ジャイロセンサーはSILICON SENSING SYSTEMS CRS 03-02
です。
以前にテストしていたのですが感動して揺らしていたらサーボが燃えてしまったため押入れの奥に追いやられていました。

最近では秋月ジャイロの方が慣れているため今度はそちらで作成してみます。
またシンプソン則を用いればさらに精度が上がると思いますがCPU負荷が高くなるので汎用的ではなさそうです。

どこまでも論理的に詰めて行きたいところですがセンサのドリフトを考えるとやる気がなくなります（泣

2011/4/27追記
このサーボは精度が駄目でしたので、ＫＯのサーボでの動画を載せておきます。
http://www.youtube.com/watch?v=VTWAJTsYNS0&feature=related

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[fujison0924]

サーボ内部の精度（抵抗が大きい）や左右回転時の動作の違いなど­です。

サーボとジャイロの間にダンパーでもあれば問題ないかと思います­。

もしくはソフトウェアでフィルタを調整する感じでしょうか。

[morimoriYNCT]

>このサーボは精度が駄目でしたので、ＫＯのサーボでの動画を載­せておきます。

とは、具体的にどのような不具合があったのでしょうか？差し支え­なければご教示ください。