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Uploaded by nisiken2002 on Feb 27, 2009
1質点の軌道を多質点のモデル用に修正し、さらに各関節トルクを計算してサーボモータにフィードフォワードした後の歩行です。脚上げ量は40mm、トルク補正前は左足を引きずっていましたが、いまは完全に計算通りの軌道を再現しています。これらの制御理論はオーム社から出版されている「ヒューマノイドロボット」から持ってきています。
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