2自由度入力を利用した倒立振子

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Uploaded by on Oct 31, 2010

水平方向だけでなく鉛直方向にも入力を持つ振子システムの倒立安定化問題。
双線形性を有す複雑なシステムであるが、逆最適制御やDynamic Extensionなどによって安定化を実現。
後半では切り替えを使って振り上げから安定化までをおこなっている。
東京工業大学 三平研究室
http://www.sc.ctrl.titech.ac.jp/index.php?lang=j&page=research
SICE
http://www.sice.or.jp/
SICE50
http://sice.sakura.ne.jp/
ビデオ掲示板
http://sice.sakura.ne.jp/videoboard/video/watch?v=21

Category:

Science & Technology

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