玉乗りロボット1

倒立振子制御の玉乗りロボットです。
マイコンはPIC16F886でジャイロはENC-03Rを2個使用しています。
脚部は京商のガンローラーを利用しています。

Category:

Science & Technology

Tags:

• 倒立振子
• balancing
• robot
• ballbot

[uo0o0ou]

...ということはpivottingは対象外なのですか？

[aoki2001]

@uo0o0ou

申し訳ありません。pivottingの意味が解かりません。

20代(10年以上前)にパソコン(MS-DOS時代)のプログ­ラムは仕事で作っていたのですが、電気･電子･機械等の工学は素­人です。

約3年前から趣味で電子工作を始めました。



[kenomoto]

これはすごい…。

入力がX-Yの2軸で、出力が60°ずつの3軸だから、

数学的にも高度な処理をされているのかと思います。

[aoki2001]

@kenomoto

感想を有難うございます。

3個のタイヤの内、2箇所だけモータが有り一箇所はフリーの状態­です。

モータのある2つのタイヤは90度で配置されており、入力のX-­Yと同じ位置です。

よって、見た目ほど高度なことはしておりません。

[octact]

光センサーで球面のラインを読み取り自身のバランスを取って動き­出す方式でしょうか

なかなかいいですね。

[aoki2001]

感想を有難うございます。

ボールのラインは視覚的にボールの動きを解かりやすくしているだ­けでロボットの制御には関係ありません。制御はジャイロセンサ2­つとモータの回転数を得る為の自作エンコーダにより制御していま­す。

[tucsonpersonified]

Cool but where is the killer laser attachment?

[Pujc]

volt egy nyomorék akinek nem tetszett (:

[straker1999]

Excellent technology ...  :o]

[ken360th]

私は、1つは私のことを好きか

..............

[timidvoterify]

ハラショー！　イカス！

[octact]

@aoki2001 ジャイロセンサか～～ラジコンヘリにも使う物やね＾＾僕はそのエ­ンコーダに興味があります

[kenomoto]

レスありがとうございます。なるほどねー。

高度でなくともしっかり機能しているんだから、やっぱりすっごい­！

ところで、pivottingって水平面移動無しでの、垂直軸中­心の回転でしょうかね？