Simulación de Robot F180 en AIR-GL (Universidad La Salle, México)

Este video muestra una simulación 3D de un robot F180 para la liga Small Size de RoboCup. El modelo está construido en base a la biblioteca orientada a objetos AIR-GL desarrollada en el Laboratorio de Robótica Móvil y Sistemas Automatizados de Universidad La Salle, México. La biblioteca AIR-GL está a su vez basada en OpenGL que permite el desarrollo de aplicaciones gráficas en bajo nivel. AIR-GL permite al desarrollador de modelos gráficos trabajar en un nivel de abstracción más alto que el que permite OpenGL en sí mismo, y facilita especialmente la construcción de modelos articulados. Esta es una herramienta muy útil para nosotros en el diseño de robots móviles porque nos permite probar diversas arquitecturas teniendo un ahorro significativo tanto en tiempo como en costo. El video muestra cómo durante la misma ejecución se cambia la estructura del robot y se hacen invisibles algunas partes para permitir ver el interior.

http://zeus.lci.ulsa.mx/lrm/

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Science & Technology

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[lupianl]

@kfuVids It is entirely coded by us using OpenGL and C++. There's a related publication you may be able to find in IEEExplore if you're interested in the topic. Search for "Segment-wise optimal trajectory execution control for four-wheeled omnidirectional mobile robots".

[kfuVids]

What simulator is this? Or did you code it entirely? Nowadays, I'm gonna design a similar robot in Gazebo, could you share or give a link for your robot simulation design? Thanks a lot...Looks great with the trajectory and velocity command visualization...