鉄棒ロボットの主な構成　：
２軸加速度センサーを使用しました。それは頭部にあります。そして、それは主に重力を測定します。その測定値は、回転の角度によって変化します。---センサーの軸が地面と水平になった時のその軸の測定値を重力ゼロ測定値とします---。AD変換は行っていません。回転における位置を4つの領域に分割しました。その境界位置(上下左右）における立ち上がりと立下り信号を検出します。（重力ゼロ検出値を閾値とした立ち上がり及び立下り検出回路）。その信号と生のH,L信号（重力ゼロ検出値を閾値とした　H,L信号）の組み合わせをトリガーとしました。これらの信号をもとに、脚を曲げたり伸ばしたりするタイミングを決定します。立ち上がりと立下りの両方の信号を使うことで、右回転と左回転の両方に対応できます。また、脚の角度も検出します。これもAD変換は行っていません。脚の角度は3つの領域に分割しました。この位置検出もまた、トリガーです。
主なプログラム：
　周期運動　- 　待つ　-　回転の下の位置のトリガー　-　曲げる　-　脚の角度検出　-　止める　-　伸ばす　-　脚の角度検出　-　止める　-　　次のトリガーを待つ　-　...等
Horizontal bar gymnastic robot
Main components:
I used a two-axis accelerometer.
It is located in the head.
It is mainly gravity measurements.
Its measurements will vary depending on the angle of rotation.
---When the horizontal axis of the sensor is zero gravity measurements.--
AD conversion is not performed.
Position in the rotation is divided into four areas.
In the four boundary position(vertically and horizontally) it detects the signal rise and fall .(Rising and falling edge detection circuit that detects zero-gravity threshold value)
This signal, H(Positive detection of gravity) and L(Negative detection of gravity) are elements of a combination of trigger signal.
Based on these signals to determine when to bend or stretch the legs.
The use of both the signals rise and fall can accommodate both left and right rotation.
In addition, it also detects the angle of the legs. This also does not do AD conversion. Angle of the leg is divided into three areas. Also detected at this position is the trigger.
Main program:
periodic motion - wait - under the rotation trigger position - bending - detection angle of the leg - stop - stretch - detection angle of the leg - stop - waiting for the next trigger - ... etc.