Fast homemade parallel delta robot by Saci [1]

[oscarobotica]

Hi can you share your DLL with me?

[sahibezoq]

Hi Saci. Impressive indeed. Can you share the VI?

sahibezoq at h o t m a i l dot com

[OghamTheBold]

Looks very well executed (obviously the wobbly legs can be enhanced for strength, speed and accuracy)

[JensOverby]

I'm very impressed of your work here, and the fact that you use very simple and inexpensive components. However, I think the wiper motor has one major drawback. The iron core in the rotor of the motor, is too heavy! It is not suitable for a servo, which requires very rapid changes in direction and acceleration.

Does you or anyone have any suggestions of a relatively low cost motor, which would be just as faboulous as the wiper motor, but just with a much more light weight rotating core?

[CristianMissak]

je me demande comment resoudre ce probleme , est-il obligatoir d'utiliser trois microcontroleurs pour commander les trois moteurs ? et si oui, comment peut-on synchroniser entre les trois unités ? et quel interface de communication entre les trois processeur est mieux que l'autre ( SPI, I2C, CAN, USART ) ? peus -tu m'expliquer comment tu gère les trois encodeurs avec un seul PIC dans ton projet ( je suis très curieux de le savoir !) . merci et a tres bientot. Cristian

[SaciWeldAinAzel]

j'espère que mon explication envoyée par e-mail été suffisante pour t'aider à resoudre ton problème ! je reste toujours à ta disposition. cordialement . saci !

[CristianMissak]

j'utilise le dsPIC30f2010 pour controler les servo moteurs, mais j'ai remarqué que ce microcontroleur ne dispose que d'une seule interface pour l'encodeur ( Quadrature Encoder Interface Module ), j'ai cherché sur tout le catalog Microchip afin de trouvé un processeur avec au moins 3 interface pour encodeur, mais sans succès !!!!

[JensOverby]

Very good work! I guess the motors you use are DC wiper motors (for cars)? What is your experience of these motors? Would it be possible with this motor type to increase the speed to the double of what is the max speed in the video?

[SaciWeldAinAzel]

the motors I use are 24v DC wiper motors,this is my very first experience with this type of engine, and I think they are good quality motors with a very hight torque in open loop, but use closed loop ( like PID in my case) makes them even more powerful and precise.

[SaciWeldAinAzel]

It is entirely possible to go faster and double the execution speed of the robot using a sinusoidal control in order to reduce the the instantaneous variation of acceleration.I tried it with a circular path and I got a very high speed compared to that on the video (almost 2 to 3 or 4 times faster) I am currently working on a new platform based on a dsPIC instead of the classic PIC to improve the PID loop control and study the possibility of performing kinimatic calculation by the same processor

[CristianMissak]

Wawooo ! bo travail ! un trajet parfait avec une grande precision ! comment utuliser Labview pour calculer la fonction kinimatic inverse ? peut-tu m'envoyer le VI ? merci d'avance !

[CristianMissak]

thanks pour le VI et la dll.

[SaciWeldAinAzel]

j'ai developpé une dll sous visual c++ puis j'ai utuliser "Call Lybrary Function Node" pour importer les deux fonctions " forward & inverse kinimatic " je t'envois le VI et le fichier DLL compilé par e-mail. n'hisite pas si t'as besoin d'autres informations je serais à ta disposition !